Google+ 機動學論壇(TALKING MECHANISMS): 06/15/07

2007年6月15日 星期五

全斷面隧道鑽掘機


b94611009 楊子羲


在工程界上,台灣也有一些有名的案件,雪山隧道就是其中之一
雪山隧道是亞洲第二長的公路隧道,在世界上也是第六長的,而且雪山山脈的施工困難度相當的高,還因此讓這件工程列入了大英百科全書
而這件工程的中要角色,也就是我要介紹的主題-全斷面隧道鑽掘機
以下是維基百科的資料:

全斷面隧道鑽掘機

全斷面隧道鑽掘機的正面照片。
全斷面隧道鑽掘機的正面照片。

全斷面隧道鑽掘機,又稱為全斷面鑽掘機TBM(Tunnel Boring Machine的簡稱),是專門用在開鑿隧道的大型機具。該機具具有一次開挖完成隧道的特色,從開挖、推進、撐開全由該機具完成,開挖速度是傳統 鑽炸工法的5倍。然而該機具完全無法模組化,只能依照開挖隧道的直徑訂作,因此購買價格動輒上億元。

全斷面隧道鑽掘機於1956年誕生,設計者為Charles Wilson。但真正的應用直至數十年後的 英法海底隧道工程中運用到。



下面的內容是我節選自國工局的雪山隧道的報告


隧道鑚掘機(Tunnel Boring Machine,簡稱TBM)工法,人類利用此種隧道開挖方法已經有一段極長之時間,在國外不僅施工實績極佳,且亦廣泛用於長隧道之開挖,雪山隧道長達 12.9 公里,係國道 5 號高速公路(北宜高速公路)關鍵性之工程,設計時考量環境保護因素、工程進度、費用及技術可行性等,決定 使用並引進TBM工法,雖然在施工中遭遇大量之地下水及堅硬破碎之地質情況下,使工程進度一度延滯,部分區段受限於地質或工期之因素改採鑚炸法施工,
使TBM工法在雪山隧道沒有發揮設計階段預期之效果,然經過 13 年的努力,在一群無名英雄的努力下,依舊克服困難,完成貫通通車之目標,使得台北宜蘭間之行車時間縮短至 40 分鐘。本文謹就雪山隧道施工引進之雙盾身TBM,加以介紹及討論。

國道 5 號之雪山隧道長 12.9 公里,不僅是目前國內最長之公路隧道,也是目前亞洲最長,世界第 5 之公路隧道,同時也是北宜高速公路之關鍵工程。設計規劃階段綜合國內外專家意見,就雪山隧道的地質條件、環境保護因素、隧道規模、勞工市場、經濟因素、施工期程考量下,認為採TBM(Tunnel Boring Machine)較採用傳統鑚炸法施工,具有時間及經濟上之優勢,故引進世界上長隧道快速開挖之TBM,並期許此一工法能在國內達到技術移轉之目的,提升國內隧道施工之技術,加上目前國人生活日趨富裕,從事辛勞工作之隧道施工人員越來越缺乏之情況下,未來隧道開挖使用自動化之機械方法施工,亦為目前或未來隧道工程發展之必然趨勢。目前國外運用TBM施工之案例甚多如英法海底隧道等,國內除雪山隧道採用TBM施工外,台電公司亦有多個工地引進TBM工法施工,如士林發電計畫、碧海發電計畫等,故TBM應用於國內外長隧道施工之案例有與日俱增之趨勢。

TBM製造、組裝、發進以雪山隧道為例,當承商與業主訂約後、依據規劃設計所獲的地質資料及契約所訂之設計要求,由承商經過評選擇定TBM製造廠後,開始設計製造,至運 輸至工地開始組裝,此一段時間約需一年以上之時間。

TBM試車完畢並推進至開挖面前,須先拆除先前開挖鑽炸法時設置之通風及照明設備,同時施做發進座及TBM仰拱滑床,並須檢核隧道淨空,雪山隧道主坑係採用斷面測量之方式進行隧道淨空檢核,確定淨空無誤後,即可進行TBM推進工作。TBM推進至仰拱滑床後,係利用位於尾盾底部之環片唧筒頂住仰拱環片前進(TBM滑床應於TBM推進前施作完成)。另未使TBM發進時,的到足夠之反作用力點,故需於開挖面先行施作一發進座,長度約 13 公尺,厚
度約 40 公分,當TBM推進發進座時,可使撐座撐於發進座上,以提供TBM開挖時所需之反作用立及扭力,開挖完成一輪進後,須先完成環片反力支撐結構(其作用在協助環片組裝之定位及環片唧筒向前推進之反作用力),即組裝第一環全環片。環片則是利用火車運送之支援系統後,利用環片運送夾及環片組裝機進行組裝,最快可約在 17 分鐘內完成一環組裝。

TBM施工人力配置依據榮工公司所提供之資料,主坑南下線每班人力(8 小時)約需:55 人(含國人及外勞),並區分為:

  • 1. 機修站:負責削刀之檢查及更換,TBM油壓系統、潤滑系統、冷卻系統、輸送帶及機具設備之保養,隧道沿線及動口之鐵軌、轉轍器之保養修理等。
  • 2. 土木站:負責環片組裝、背填粒料、背填灌漿、支援系統作業區之環片吊裝作業、車道板組裝、鐵軌組裝、碴車及環片運輸車之調度等。
  • 3. 電修站:負責 PLC 與電子系統、電機系統保養及修理、#4 及#5 輸送帶之操作、動力及照明系統電攬之延伸及保養。
  • 4. TBM操作手:負責TBM之操作。

環片生產製造

主坑TBM段採用內徑 10.8 公尺,外徑 11.5 公尺之預鑄混凝土環片,每環環片長度為 1.5 公尺,厚度為 35 公分,共分為 A、B、C、D、E、K 六片唧 RS拱型蓋板一片,環片間採公母榫方式銜接,全環約需 25.6 立方公尺之混凝土,重量約 61.49 公噸。另消防栓及緊急電話部分,則使用鋼環片約需 1625 片(此一部分由承商另行擇地生產)。為應付龐大之環片生產數量(約估TBM施工最高峰期月使量為 872 環),故承商於頭城交流道用地範圍,設置環片廠,其佔地約 7 萬平方公尺,預計生產 11 萬 5 千片左右。

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TBM施做前進探查時,由於前述之因素造成施做時常需花費極長之時間,對於TBM施工效率產生極大之影響,亦將造成TBM停機過久,使TBM受夾之施工風險大增,為改善施鑽過程中所遭遇之困難,除改善鑚機之性能及穩定度外,導孔之孔徑以加以擴大,施鑽之效率略有改善。此外亦引進包括水平長距離探查、震測等方式,協助了解TBM前方地質。

雪山隧道已經完工通車,回想TBM剛引進雪山隧道時,由於係國內第一次使用TBM施工,欠缺有經驗之施工團隊,雖有外籍技術顧問之指導,然由於雪山隧道東口段堅硬又破碎之四稜砂岩層,一度使TBM之施工效率不如預期中之理想,每遭遇一次困難,施工團隊往往想盡各種方式一試再試,從中獲取相當之經驗,採取之措施包括:TBM機具之局部修改,鑚灌機具之改善,引進震測法、水平長距離探測協助了解TBM前方之地質,TBM機具之加強維修保養等,使TBM施工後期,達到規劃時預期之進度。如今TBM已功成身退,施工團隊也已完成了一個世界級之工程,相信「TBM或雪山隧道」這個名詞,將在每一個曾經參予過的工作伙伴心目中留下一個充滿喜怒哀樂很難忘懷的回憶。


資料來源
中文維基
http://zh.wikipedia.org/
國工局
http://gip.taneeb.gov.tw/ Read more!

連桿的應用


生機二 B94611024 卓奕諺

1.
相信大家都看過車窗上的雨刷,那麼大家有沒有想過是怎樣的機制讓雨刷來回動作呢?
其實這個系統我們都學過,那就是四連桿中的雙搖桿機構。

在雙搖桿機構中,左右兩搖桿分別有一個極限點,而人們就是利用這個特性來讓雨刷在兩個極限角度之間做往復運動。但不可能直接在雨刷上接馬達,再讓馬達正轉反轉不停交替,要讓馬達轉動必須有一個很大的起始電流,而擺動的雨刷會有慣性,所以要突然反轉的馬達來帶動雨刷返回是不可能的。因此設計了一個旋轉機制,用旋轉連桿(即可稱曲柄)來製造往復運動。

這整體的機制稱為曲柄搖桿機構

2.
在刨床機中,刨刀的工作速度跟回刀速度是有差別的。工作時為使被加工元件表面較平滑,刨刀的速度會較慢,而刨削完畢之後刀件必須快速回到原點以節省時間。為了要達成此種機制,人們設計了一個可以急回的機構,也就是惠式急回機構。這個機構是以滑槽、滑塊和其他三個連桿構成構成一桿為固定桿,第二桿連接於第一桿端旋轉,而第二桿端為一稍,置於第三桿中的滑槽
而最後一桿是為了讓滑塊(刨刀)在平面上運動所設。

以下為說明動畫




參考資料:
另外附上一個跟本學期機動學相關的網頁
個人認為這是個不錯的東西,可以找到很多資料
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棘輪


因為課堂上時間不夠的關係,所以最後一章的一些特殊機構
沒有辦法介紹,不過我找到的資料對於一些特殊機構有十分詳細的介紹
這個網站說明了棘輪的工作原理與一些圖片說明
也把棘輪分成了幾個大類,這是課本中沒有提到的
所以我把它給打出來
按結構分成:1.齒式棘輪機構
      2.摩擦式棘輪機構
按囓合方式:1.外囓合棘輪機構
2.內囓合棘輪機構
按從動件:1.單動式
2.雙動式
摩擦式
內囓合式
雙動式
希望這些資料對大家有幫助
使大家更了解課本隻後的一些特殊機構


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棘輪


我是曾智威

這是棘輪的資料與影片

雖是課本後面的資料 但我覺得這個機構應用在日常生活上很多,所以找了點影片與簡介 加上自己在生活上看到的應用。

棘輪機構是由擺動或往復運動轉換為圓周運的機構,例如汽車上的手煞車。在沒有按下按鈕時,僅能往上拉緊,而不會鬆脫,這就是應用了棘輪機構。我們若以手煞車做為分析,一手煞車應有活動臂、驅動爪、轉輪以及回爪等四個基本結構,活動臂即為手煞車把手的部份,連接著驅動爪,若將手煞車往上拉起,活動臂帶動驅動爪,驅動爪則轉動轉輪,而轉輪每轉動一齒的間距,就將回爪卡在齒縫中一次,這也是為什麼將手煞車拉起時有"喀喀"聲的緣故。

反之因為回爪的關係,煞車會緊緊卡住不會鬆脫,若需將手煞車放掉,則必須將回爪鬆開這就是首剎車按鈕的功能,手煞車是日常生活的一個例子,而腳踏車的機構原理也應用到了棘輪轉輪方向一次又一次的在向前踩的時候,回爪扣住了齒輪,使得踏板的能量透過齒輪、鏈條、最後帶動腳踏車。在反轉時,因為棘輪結構的緣故,回爪會順著轉輪而不會扣住轉輪的齒縫。

以下是棘輪的影片

棘輪
http://www.youtube.com/watch?v=KqjvqpalOmI

棘輪與四連桿
http://www.youtube.com/watch?v=0dENGmSdFHc

資料來源
機動學課本
台大機械系
http://www.me.ntu.edu.tw/ntume_am/exhibition-r.htm



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連桿機構


B94611029 林軍耀
不好意思,上一篇可能因為有些字型轉換的問題
所以我再重新寄一次, 上網搜索了一下,發現其實對案在機動學上(它們好像稱為機構學)。 也有相當程度量的資料.所以我摘錄此網站的一些應用部分。這個網站利用autocad來做出動畫跟我們使用matlab工具是有一些差別的,不過本質上差不多。

舉個例子


 如圖1,當要求設計四連杆機構的中間連杆DB上的某一點C隨著四連杆機構運動實現特定的軌跡時,將整個四連杆機構的運動看成一個在這條特定軌跡上運動的曲柄滑塊機構的運動,然後,根據機構的具體情況,先確定出曲柄滑塊機構AB、BC杆的幾何參數,同時保證該曲柄滑塊機構在這條特定軌跡上的完全運動,這時可大致選定一個或多個D點(位於BC杆上)的相對位置,要求曲柄滑塊機構運動,並描繪出D點的運動軌跡。


http://www.wanfangdata.com.cn/qikan/Periodical.Articles/jx/jx99/jx9903/image/35.gif

網站中說明cad一樣可以將軌跡參數化,利用CAD的繪圖以及編輯功能

在修改或進行動畫類比時都非常方便

附上網址http://www.wanfangdata.com.cn/qikan/Periodical.Articles/jx/jx99/jx9903/990314.htm

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古典凸輪機構

3
教授您好 我是曾智威

這是古典機構中的一些凸輪機構

裡面附的是古典機構的影片 我已經上傳至YouTube了

凸輪

利用把手輸入一端轉速,因與輸入端凸輪與輸出端凸輪的接觸點速度相同,故藉由半徑的變化,使得輸出端的轉速因與輸入端轉速不同。並因為凸輪旋轉中心固定,而造成凸輪轉換比不為常數。

http://www.youtube.com/watch?v=M665SZYBBLk

凸輪對平板

利用把手輸入一端轉速,藉由半徑的變化,因輸出端平板的高度需與輸入端接觸點相同,而造成輸出端的高度有往復式的高低變化。

http://www.youtube.com/watch?v=1yWRf3QqyHg

凸輪對滾輪

利用把手輸入一端轉速,藉由半徑的變化,因輸出端滾輪的高度需與輸入端接觸點相同,而造成輸出端的高度有往復式的高低變化。

http://www.youtube.com/watch?v=Px-gLoqiaPY

資料來源

台大機械系

http://www.me.ntu.edu.tw/ntume_am/exhibition-c.htm



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指南車設計

3
這裡的"我們"提指范詠晴你自己還是抄來的作者?


根據「宋史輿服志」上的記載,我們可以確知指南車係採用
針齒輪 (pin gear) 傳動,至於它的設計, George Lanchester
曾這麼解釋,指南車有兩個相同的車輪,若直線行駛,則兩個車
輪走過相等的路程,若沿著一個固定圓心轉彎時,內外車輪行駛
兩個同心圓弧,而外輪經過的圓弧較長,且知指南車轉彎的角度
將和內外輪所走的距離差成正比。若指南車轉彎時並不沿一定圓
弧行走,那麼我們可以將每一小段行駛距離視為繞某一個圓心,
因此,轉彎的角度仍與內外輪所走的距離差成正比。所以由此我
們可以根據兩輪行駛的距離差,使車上的指標往回轉相同角度,
即可達到"維持一定方向"的目的。
     指南車的設計包含許多齒輪(見圖一),其目的是當指南車 轉彎時,根據二輪行駛的距離差,使車上方向的仙人手臂往回轉 相同角度,使得仙人手臂指示的方向六遠固定。 

     在這些齒輪中,最重要的是四個齒輪(見圖二),即在上下 有二個平行的齒輪,在此二個平行齒輪中,放置與此二平行齒輪 垂直的一對齒輪。 

     當指南車行駛時,上面的齒輪隨一輪順時針旋轉,而下面的 齒輪隨另一輪反時針旋轉。如果上下二齒輪轉速相等時、中間的 一對齒輪就會在原地旋轉,反之,這一對齒輪會沿與車輪轉向相 反的方向旋轉,且其轉角相等,同時帶動指示方向的仙人轉動。 
     總之,指南車轉彎時,其轉角與二輪行走的距離差成正比, 此距離差使上下二平行齒輪轉速不等,而帶動指示方向的仙人手 臂回轉相同角度,因此,指南車永遠指向固定方向。 
     近代汽車上的差速器所用之原理與指南車相同而過程相反( 見圖三),但在十一世紀時,中國人已有此精巧之構思,實令吾 人引以為榮。 
     基於以上的概念,構想了兩組不同的設計,一類是利用行星 式齒輪,另一類則是利用導螺桿,設計的原理和構想,分別詳述 於後: 

行星齒輪式

     於此方法,我們構想了兩種設計,在介紹此兩種設計之前, 先就其基本構造--- 行星式齒輪系,做一簡單的討論(見圖一) 。令sun gear, planet gear, ring gear和planet arm分別標註 為 1, 2, 3 和 4 。 

     相對的,不同構件的半徑及角速度分別為 R1, R2, R3, R4, 和 W1, W2, W3, W4 可知  sun gear上 A點的速度 Va=R1*W1  planet arm上 B點的速度 Vb=R4*W4=(R1+R2)*W4  planet gear上 A點的速度 Va=Vb+Vab.......(1)  planet gear上 C點的速度 Vc=Vb+Vcb.......(2)  因為 A 點和 C點為反向運動,所以可知 Vcb=(-Vab)..(3)                                  且 Vab=Va-Vb...(4)                                     Vcb=Vc-Vb...(5)  綜合(1)(2)(3)(4)(5)式代入(3)式,我們可得               R1*W1+R3*W3=2*(R1+R2)*W4...........(6)  以下討論幾個特例:(N代表齒數)     (1)sun gear固定(W1=0)       SR=W3/W4=2*(N1+N2)/N3=2*(R1+R2)/R3..........(7)     (2)planet arm固定(W4=0)        SR=W3/W1=-N1/N3=-R1/R3***......................(8)    (3)Ring gear固定(W3=0)        SR=W4/W1=N1/(2*(N1+N2))=R1/(2*(R1+R2)).....(9) 以上即是行星齒輪系的分析,也就是下列兩種設計的基本機構。 
 A.設計一(見圖 2)  gear 1接至右輪  gear 8接至左輪 gear 3, gear 4具放大作用,使sun gear 5的轉速為ring gear8 的倍數。 planet gear6, 7: 傳動至gear 9 gear 9傳動至gear 10,再經兩相同大小齒輪gear12,13反向,作 為指南車運動方向改變的補償,達到指南的目的。 

     以下我們分析此設計的運動情形及設定要求。  CASE1  Wleft=Wright則希望gear10不動,及planet gear固定==>W9=0 W8=Wleft, W5=Wright*R3/R4 W8/W5=R4/R3, 選擇W8/W5=R5/R8=R4/R3...........(10)  CASE2 左轉(見圖 3)  假設指南車轉向Wseeda, 且Wleft=0,即ring gear固定(W8=0), W1=Wfi=2*L*Wseeda/D W5=(R3/R4)*Wfi放大 W9/W5=W5/(2*(R5+R6))=R5/2R9==>W9=R5*W5/2R9 指南車必須補償W10=Wseeda R9*W9=R10/W10 ==>R10=R5*W5/2R9=R5*W5*L/(Wfi*D)=R3*R5*L/(R4*D)...(11) 

 CASE3 右轉  假設指南車轉向Wseeda, 且視Wright=0, 即sun gear固定W5=0 ==> W8/W9=2(R5+R6)/R8=2*R9/R8     W9=W8*R8/(2*R9) 指南車必須獲的補償 W10=Wseeda                    W8=Wfi R9*W9=R9*W8*R8/2R9=R10*Wseeda 且D*W8/2=L*Wseeda R10=R8*W8/2Wseeda=R8(2L*Wseeda/D)/2Wseeda    =R8*L/D=R3*R5*L/R4*D...(12)  由以上三種狀況,可由(10), (11), (12)式得到此指南車的設計 尺寸關係      R5/R8=R4/R3及R10=R3*R5*L/R4*D 亦即N5/N8=N4/N3及N10=N3*N5*L/N4*D   B.設計二  令Sun Gear, Planet Gear及Planet Arm分別為1、2、3、4,右 輪帶動的齒輪為5,左輪帶動之齒輪為6,齒速與角速度分別為 N1~N6,W1~W6,代表車輪半徑,L代表兩輪間距。我們分三種情 況討論之。 

 CASE 1 當正向行駛時  令 W4=0,則 W3/W1 = -N1/N3 而 W3/W6 = -N6/N3,W1/W5 = N5/N1     W3×W5          R6×R1          N6×N1 ------------ = - ---------- = - ------------    W6×W1          R3×R5          N3×N5  W5 = W6,令 N5 = N1,  所以      W3         N6                         ------- = - -------  ,令 N6 = N1    W1         N3                           CASE 2 當車子右轉時,  視 W6 不等於 0,W5 = W1 = 0 則      W3        2(N1+N2)   ------- = --------------      W4          N3       W3         N6                      N6   ------- = - -------   ==>  W3 = - ------- * W6      N6         N3                      N3  所以                   N3                N6      W4 = ------------------×(- -----)× W6               2(N1+N2)           N3                    - N6 則   W4 = ------------------ × W6               2(N1+N2)  亦即                   - N6      θ4 = ----------------- × θ6               2(N1+N2)  CASE 3 當車子左轉時  視 W5 ≠ 0 ,W6 = W3 =0        W4            N1 則 ------- = ------------------       W1         2(N1+N2)        W1       N5                N5    ------- = -------  ==> W1 = ----- × W5       W5       N1                N1                   N4              N5 ∴  W4 = ------------------ × ----- × W5              2(N1+N2)         N4                     - N5    ==> θ4 = ----------------- × θ5                  2(N1+N2)  綜合以上三種情況,考慮車身轉角 φ 與 φ4 的關係:  右轉時:  Lφ= Rθ6  令 φ = θ4 則                   N6                         N6 × L    R =∣- ----------------- ∣ × L = -------------------              2(N1+N2)                  2(N1+N2)  左轉時:  Lφ= Rθ5  令 φ = θ4 則              N5×L     R = -------------------            2(N1+N2)  所以必須N5 = N6 始可總和各設計要求尺寸的關係,得          N1 = N5 = N6 及              N6 × L     R = -------------------            2(N1+N2)  參考尺寸:  選擇 N1 = N2 = N5 = N6 =20      N3 = 60  則得 4R=L 

導螺桿式

 件一:導螺桿。       右端與右輪固定死,隨右輪運動。       左端與左輪以軸承相接,不隨左輪轉動。 件二:螺帽。       右側圓盤上兩側有二小孔;左輪上連接       兩長桿向右延伸,穿過件二之二小孔帶       動螺帽。 設 D:車輪直徑。    P:螺桿之Pitch。    L:兩車輪的間距。  θr:右輪轉角。  θ1:左輪轉角。 

       分下列三種情況考慮:  CASE 1    θr = θ1。      兩輪子等速運動,則件二滯留原處。  CASE 2   θr >θ1。      則車子左轉,件二向右,設S為其移動距離,車身轉 角為φ             (θr - θ1) ==> S = ------------------ × P  向右                 2π            D Lφ =  -----(θr - θ1)          2          D  φ = -----(θr - θ1) 左轉         2L  CASE 3   θr < θ1 。      則車子向右轉。              (θ1 - θr) ==> S = ------------------- × P  向左                  2π                 D        φ = ------- (θr - θ1)  右轉                2L          由 CASE2 及 CASE3,我們可知件二移動距離 S 與 車身時際轉角φ 為一線性關係,               PL        S = ------- φ = Cφ ....................(13)               πD               PL        C = ------ ,為一常數              πD          所以我們可得一結論:藉移動 S 為輸入,將此線性運動 轉換成圓周運動,且f(s)= - φ,則車身轉φ角後,函數f 輸出為 -φ角,因此可穫得一系統永遠指向一方向,此即為指 南車的功能。      但是如何將直線運動轉變到圓周運動?我們想到齒輪和齒 條的相對運動。設計一齒條,其移動位移完全由件二控制,齒 條置於中心軸前方。齒面背向件二,則件二移動 S,齒條亦隨 之移動 S,若有一齒輪與此齒條以一惰輪相對運動,則可由圖 五觀查到:當車身向右轉φ角,就達到函數 f 的要求。      設齒輪的直徑為 d,轉角為ψ(不計正負號的計算), 則           d     S = ------- ψ .................................(14)           2                      PL          d  (13)=(14)==> ------ φ = ----- ψ                     πD          2    設計要求,φ = ψ             2PL  ==> d = --------             πD                                2PL 由(15)可知:一齒輪  d = -------- 即能合乎我們設計的要求                             πD   ,但事實上,我們不可能設計此齒輪,因為螺桿的 Pitch一般均 很小,而軸距議不可能太大,所以我們需一齒輪組來放大。      假設放大K倍,則與齒條接觸的齒輪只須旋轉ψ/K(=φ/K) ,即可達到我們的要求,則(15)式變為            2PLK     d = ----------- ..............................(16)            πD    如此設計,我們就可以相當自如的控制 d 之大小了。 

三、 規格制定

     針對先前三種機構,運用機械設計所學的齒輪知識,制定出合 適的規格數據,並考慮可能發生的問題,如齒數的整數性質、齒輪 嚙合的間隙等等,進而提高指針準確度。 

  A. 設計一  把推導出的齒輪半徑比公式稍作整理可得:   R9=R5+R6=R5+(R8-R5)/2 =R8/2+R5/2=R3*R5/(R4*2)+R5/2 =R5*(R3/R4+1)/2   R6=R7=(R8-R5)/2=(R3*R5/R4-R5)/2 =R5*(R3/R4-1)/2   R8=R3*R5/R4   R10=R3*R5*L/(R4*D)  如果假設R3=4 in, R4=2 in, R5=5 in 車輪直徑採用自行車輪的直徑D=26.5 in 取(L/D)之比為1.5,即兩輪間距L=39.75 in 經計算    R8=10 in, R10=15 in, R6=R7=2.5 in, R9=7.5 in  因為要提高齒輪的嚙合程度,我們將Pd假設為12,如此可以求得 各齒輪的齒數:    N3=96, N4=48, N5=120   N6=N7=60, N8=240, N9=180, N10=360  如上之齒輪組,R10高達15吋,不方便製作,而且亦不合乎經濟原則 ,因此試擬用電腦輔助設計,列出可能的組合,以免用人工嘗試, 浪費時間。  撰寫一個MATLAB程式,內容如下:  pd=12; ratio=1; for r4=1:7  for r3=r4:7   for r5=1:7    n9=r5*(r3/r4+1)*pd;    n6=r5*(r3/r4-1)*pd;    n7=n6;    n8=2*r3*r5/r4*pd;    n10=2*r3*r5*ratio/r4*pd;    fprintf('%d %.1f r3=%d r4=%d r5=%d | ',pd,ratio,r3,r4,r5);    fprintf('n9=%.2f n6=n7=%.2f n8=%.2f n10=%.2f\n',n9,n6,n8,n10);   end;  end; end;  部分執行結果:  12 1.0 r3=2 r4=2 r5=1 | n9=24.00 n6=n7=0.00 n8=24.00 n10=24.00 12 1.0 r3=2 r4=2 r5=2 | n9=48.00 n6=n7=0.00 n8=48.00 n10=48.00 12 1.0 r3=2 r4=2 r5=3 | n9=72.00 n6=n7=0.00 n8=72.00 n10=72.00 12 1.0 r3=2 r4=2 r5=4 | n9=96.00 n6=n7=0.00 n8=96.00 n10=96.00 12 1.0 r3=2 r4=2 r5=5 | n9=120.00 n6=n7=0.00 n8=120.00 n10=120.00 12 1.0 r3=2 r4=2 r5=6 | n9=144.00 n6=n7=0.00 n8=144.00 n10=144.00 12 1.0 r3=2 r4=2 r5=7 | n9=168.00 n6=n7=0.00 n8=168.00 n10=168.00 12 1.0 r3=3 r4=2 r5=1 | n9=30.00 n6=n7=6.00 n8=36.00 n10=36.00 12 1.0 r3=3 r4=2 r5=2 | n9=60.00 n6=n7=12.00 n8=72.00 n10=72.00 12 1.0 r3=3 r4=2 r5=3 | n9=90.00 n6=n7=18.00 n8=108.00 n10=108.00 12 1.0 r3=3 r4=2 r5=4 | n9=120.00 n6=n7=24.00 n8=144.00 n10=144.00 12 1.0 r3=3 r4=2 r5=5 | n9=150.00 n6=n7=30.00 n8=180.00 n10=180.00 12 1.0 r3=3 r4=2 r5=6 | n9=180.00 n6=n7=36.00 n8=216.00 n10=216.00 12 1.0 r3=3 r4=2 r5=7 | n9=210.00 n6=n7=42.00 n8=252.00 n10=252.00 12 1.0 r3=4 r4=2 r5=1 | n9=36.00 n6=n7=12.00 n8=48.00 n10=48.00 12 1.0 r3=4 r4=2 r5=2 | n9=72.00 n6=n7=24.00 n8=96.00 n10=96.00 12 1.0 r3=4 r4=2 r5=3 | n9=108.00 n6=n7=36.00 n8=144.00 n10=144.00 12 1.0 r3=4 r4=2 r5=4 | n9=144.00 n6=n7=48.00 n8=192.00 n10=192.00 12 1.0 r3=4 r4=2 r5=5 | n9=180.00 n6=n7=60.00 n8=240.00 n10=240.00 12 1.0 r3=4 r4=2 r5=6 | n9=216.00 n6=n7=72.00 n8=288.00 n10=288.00 12 1.0 r3=4 r4=2 r5=7 | n9=252.00 n6=n7=84.00 n8=336.00 n10=336.00 12 1.0 r3=5 r4=2 r5=1 | n9=42.00 n6=n7=18.00 n8=60.00 n10=60.00 12 1.0 r3=5 r4=2 r5=2 | n9=84.00 n6=n7=36.00 n8=120.00 n10=120.00 12 1.0 r3=5 r4=2 r5=3 | n9=126.00 n6=n7=54.00 n8=180.00 n10=180.00 12 1.0 r3=5 r4=2 r5=4 | n9=168.00 n6=n7=72.00 n8=240.00 n10=240.00 12 1.0 r3=5 r4=2 r5=5 | n9=210.00 n6=n7=90.00 n8=300.00 n10=300.00 12 1.0 r3=5 r4=2 r5=6 | n9=252.00 n6=n7=108.00 n8=360.00 n10=360.00 12 1.0 r3=5 r4=2 r5=7 | n9=294.00 n6=n7=126.00 n8=420.00 n10=420.00 12 1.0 r3=6 r4=2 r5=1 | n9=48.00 n6=n7=24.00 n8=72.00 n10=72.00 12 1.0 r3=6 r4=2 r5=2 | n9=96.00 n6=n7=48.00 n8=144.00 n10=144.00 12 1.0 r3=6 r4=2 r5=3 | n9=144.00 n6=n7=72.00 n8=216.00 n10=216.00 12 1.0 r3=6 r4=2 r5=4 | n9=192.00 n6=n7=96.00 n8=288.00 n10=288.00 12 1.0 r3=6 r4=2 r5=5 | n9=240.00 n6=n7=120.00 n8=360.00 n10=360.00 12 1.0 r3=6 r4=2 r5=6 | n9=288.00 n6=n7=144.00 n8=432.00 n10=432.00 12 1.0 r3=6 r4=2 r5=7 | n9=336.00 n6=n7=168.00 n8=504.00 n10=504.00 12 1.0 r3=7 r4=2 r5=1 | n9=54.00 n6=n7=30.00 n8=84.00 n10=84.00 12 1.0 r3=7 r4=2 r5=2 | n9=108.00 n6=n7=60.00 n8=168.00 n10=168.00 12 1.0 r3=7 r4=2 r5=3 | n9=162.00 n6=n7=90.00 n8=252.00 n10=252.00 12 1.0 r3=7 r4=2 r5=4 | n9=216.00 n6=n7=120.00 n8=336.00 n10=336.00 12 1.0 r3=7 r4=2 r5=5 | n9=270.00 n6=n7=150.00 n8=420.00 n10=420.00 12 1.0 r3=7 r4=2 r5=6 | n9=324.00 n6=n7=180.00 n8=504.00 n10=504.00 12 1.0 r3=7 r4=2 r5=7 | n9=378.00 n6=n7=210.00 n8=588.00 n10=588.00 12 1.0 r3=3 r4=3 r5=1 | n9=24.00 n6=n7=0.00 n8=24.00 n10=24.00 12 1.0 r3=3 r4=3 r5=2 | n9=48.00 n6=n7=0.00 n8=48.00 n10=48.00 12 1.0 r3=3 r4=3 r5=3 | n9=72.00 n6=n7=0.00 n8=72.00 n10=72.00 12 1.0 r3=3 r4=3 r5=4 | n9=96.00 n6=n7=0.00 n8=96.00 n10=96.00 12 1.0 r3=3 r4=3 r5=5 | n9=120.00 n6=n7=0.00 n8=120.00 n10=120.00 12 1.0 r3=3 r4=3 r5=6 | n9=144.00 n6=n7=0.00 n8=144.00 n10=144.00 12 1.0 r3=3 r4=3 r5=7 | n9=168.00 n6=n7=0.00 n8=168.00 n10=168.00  其中,Pd=12, 取ratio=(L/D)=1.0 可在運算出的數當中選取適合的齒輪組合,我們考量齒輪大小之後, 以此組合嘗試下去:    R3=3 in, R4=2 in, R5=3 in  另外的規格    N9=90, N6=N7=18, N8=108, N10=108   N3=36, N4=24, N5=360   R9=7.5 in, R6=R7=1.5 in, R8=9 in, R10=9 in  探討接觸比(Contact Ratio)是否超過 1.2,齒輪運轉才能平順。 壓力角(Pressure angle)設定為20° 

 Pd=12   Pc=π/Pd=0.2618   Pb=Pc*cos20°=0.2460   addendum  a=1.0/Pd=0.0833 in   dedendum  b=1.25/Pd=0.104 in   Whole depth  ht=a+b=0.1873 in   Nominal center distance  C68=R6+R8=10.5 in   Z68=[(R6+a)2-(R6cos20°)2]0.5+[(R8+a)2-(R8cos20°)2]0.5-Csin20°      =0.7211+3.314-3.591=0.4441   mp,68=Z68/Pb=1.805>1.2   C65=R6+R5=4.5 in   Z65=0.7211+1.249-1.539=0.4311   mp,65=Z65/Pb=1.752>1.2   C34=R3+R4=5 in   Z34=1.249+0.8989-1.710=0.4379   mp,34=Z34/Pb=1.780>1.2   α10=tan-1[N10/N9]=50.19°   α9=90°-α10=39.81°   Face width  F=2*R9/(2*sinα9)/3=3.905 in   R1*4=R4+R3, R1=R11=R2=1.25 in   假設R12=R13=3 in   C111=R1+R11=2.5 in   Z111=0.6308+0.6308-0.8551=0.4065   mp,111=Z111/Pb=1.652>1.2   C1213=R12+R13=6 in   Z1213=1.249+1.249-2.052=0.446   mp,1213=Z1213/Pb=1.813>1.2  

     藉助以上的驗證,齒輪運轉十分平順,而且interference也不 會發生,因此,這組選擇相當優良,當然還可以繼續挑選其它的尺 寸來測試,或許會有更好的表現。  設計規格    Material Steel   Full-depth gear tooth    Diameter pitch                   12   Pressure angle                   20°   Addendum                      0.0833 in   Dedendum                      0.104 in   Working depth                   0.167 in   Whole depth                    0.1873 in   Circular tooth thickness            0.131 in   Clearance                       0.0292in  Gear 1, 2, 11   Pitch diameter                   2.5 in   Teeth number                    30  Gear 3   Pitch diameter                   6 in   Teeth number                    36  Gear 4   Pitch diameter                   2 in   Teeth number                    24  Gear 5   Pitch diameter                   6 in   Teeth number                    36  Gear 6, 7   Pitch diameter                   3 in   Teeth number                    18   Gear 8, 10   Pitch diameter                   18 in   Teeth number                    108  Gear 9   Pitch diameter                   15 in   Teeth number                    90  Gear 12, 13   Pitch diameter                   6 in   Teeth number                    72  

 B. 設計二  車輪直徑採用自制車輪的直徑D=20 in 取(L/D)之比為2.0,即兩輪間距L=40 in  經過推導式子得出以下合理的齒半徑 : ratio=(L/D)=2.0 R6=R5=R2=R1=0.667in R3=2in 取Pd=15 測試這些齒之配合是否有干涉現象 :   Spur Gear   Pc=π/Pd=0.2094   Pb=Pc*cos20°=0.1968   addendum  a=1.0/Pd=0.0667 in   dedendum  b=1.25/Pd=0.0833 in   Whole depth  ht=a+b=0.15 in   Nominal center distance  C63=R6+R3=2.67 in   Z63=[(R6+a)2-(R6cos20°)2]0.5+[(R3+a)2-(R3cos20°)2]0.5-Csin20°      =0.3280   mp,63=Z63/Pb=1.667>1.2   Nominal center distance  C23=R2+R3=2.67 in   Z23=[(R2+a)2-(R2cos20°)2]0.5+[(R3+a)2-(R3cos20°)2]0.5-Csin20°      =0.3280   mp,23=Z23/Pb=1.667>1.2   Nominal center distance  C12=R1+R2=1.33 in   Z12=[(R1+a)2-(R1cos20°)2]0.5+[(R2+a)2-(R2cos20°)2]0.5-Csin20°      =0.3077   mp,12=Z12/Pb=1.563>1.2   Bevel Gear   α=tan-1[1]=45°   Face width  F=2*R5/(2*sinα)/3= 0.3143in   指南端等齒比齒輪   Pd=12   Pc=π/Pd=0.2618   Pb=Pc*cos20°=0.2460   addendum  a=1.0/Pd=0.0833 in   dedendum  b=1.25/Pd=0.104 in   Whole depth  ht=a+b=0.1873 in   Nominal center distance    C=2R=6 in   Z=1.249+1.249-2.052=0.446   mp=Z/Pb=1.813>1.2      藉助以上的驗證,齒輪運轉十分平順,而且interference也不 會發生,因此,這組選擇相當優良,當然還可以繼續挑選其它的尺 寸來測試,或許會有更好的表現。  設計規格    Material Steel   Full-depth gear tooth             spur / 指南端   Diameter pitch                   15 / 12   Pressure angle                     20°   Addendum                    0.0667/0.0833in   Dedendum                     0.104/0.0833in   Working depth                  0.133/0.167 in   Whole depth                    0.150/0.1873 in   Circular tooth thickness            0.105/0.131 in   Clearance                      0.0233/0.0292in  Gear 1, 2   Pitch diameter                   1.33 in   Teeth number                    20  Gear 3   Pitch diameter                    4 in   Teeth number                    60   Bevel Gear   Pitch diameter                   1.33in   Teeth number                    20  指南端齒輪   Pitch diameter                   6 in   Teeth number                    72  C.設計三 車輪直徑採用自制車輪的直徑D=13 in 取(L/D)之比為12.6,即兩輪間距L=30 in  設   Pd=20   N1=77   N2=77   Np=14   dg1=3.85in   dg2=3.85in   dp=0.7in   ψ=20°  Rack and Pinion   Pc=π/Pd=0.157   Pb=Pc*cos20°=0.1475   addendum  a=1.0/Pd=0.05 in   dedendum  b=1.25/Pd=0.0625 in   Whole depth  ht=a+b=0.1125 in  Gear and Pinion   Nominal center distance  C2p=Rp+R2=2.28 in   Z2p=[(R2+a)2-(R2cos20°)2]0.5+[(Rp+a)2-(Rpcos20°)2]0.5-Csin20°      =0.2406   mp,2p=Z2p/Pb=1.631>1.2 Gear and Gear   Nominal center distance  C12=R1+R2=3.85 in   Z12=[(R2+a)2-(R2cos20°)2]0.5+[(R1+a)2-(R1cos20°)2]0.5-Csin20°      =0.2688   mp,12=Z2p/Pb=1.822>1.2           藉助以上的驗證,齒輪運轉十分平順,而且interference也不 會發生,因此,這組選擇相當優良,當然還可以繼續挑選其它的尺 寸來測試,或許會有更好的表現。  設計規格    Material Steel   Full-depth gear tooth                Diameter pitch                      20   Pressure angle                      20°   Addendum                       0.05in   Dedendum                       0.0625in   Working depth                    0.10in   Whole depth                      0.11in   Circular tooth thickness              0.0785in   Clearance                        0.0195in  Gear 1, 2   Pitch diameter                    3.85 in   Teeth number                     77  Pinion 3   Pitch diameter                    0.7 in   Teeth number                     14  Screw Thread (American Standard Acme Threads)  Major Diameter                    1.5in  Thread/inch                        4  Thread pitch                      0.25in  Pitch Diameter                    1.375in  Minor Diameter                    1.25in  如果這樣的設計直條齒(Rack)需再經過一放大的齒輪組,才不會 造成軸距太大,取放大的比為K=5.5,所以得出上面較小的軸 距,如果沒有此放大的設計,軸距要163in才能達到要求。 

結論:

     上述之三種設計方式 , 皆利用差速器的道理反向設計所得 , 目的在使轉彎時所造成的差速關係保持一定 , 使指示的方向不變 , 由內容所述之各假設及公式 , 配合齒輪的設計得到所需的齒數 比 , 以達到此目的. 
 
b94611043    范詠晴

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軸承

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滾 動 軸 承

大 部 份 的 滾 動 軸 承 包 含 內 環 , 外 環 , 柱 狀 滾 子 以 及 承 件 , 滾 動 軸 承 的 型 式 包 括 有 非 正 位 (nonlocating straight) , 單 向 正 位 (one direction location straight) , 雙 向 正 位 (two direction locating straight) 以 及 滾 針 軸 承 (needle roller bearing) .

一 般 而 言 , 正 位 滾 動 軸 承 (straight roller bearing) 並 無 法 承 受 推 力 負 載 . 由 於 其 接 觸 面 積 較 同 尺 寸 的 滾 珠 軸 承 來 得 大 , 所 以 能 承 受 比 它 大 的 徑 向 負 載 . 它 的 操 作 速 度 比 滾 珠 軸 承 低 , 但 能 承 受 中 級 至 重 級 的 突 震 (shock) , 當 徑 向 空 間 不 足 而 軸 向 空 間 無 關 緊 要 時 便 可 採 用 滾 針 軸 承 . 沒 有 家 上 用 來 分 開 滾 子 的 滾 籠 (roller cage) 較 有 加 滾 籠 的 滾 針 軸 承 能 承 受 更 大 的 負 載 .

具 同 樣 內 徑 (bore diameter) 的 軸 承 , 以 外 出 被 編 為 連 續 的 8 , 9 , 0 , 1 , 2 , 3 至 4 的 徑 系 列 , 號 碼 為 8 者 的 外 徑 最 小 ; 為 4 者 則 具 有 最 大 的 外 徑 . 而 具 相 同 外 徑 的 軸 承 , 其 寬 度 系 列 則 又 分 為 0 , 1 , 2 , 3 至 4 . 號 碼 越 大 者 , 其 寬 度 越 大 . 若 有 任 何 二 軸 承 的 徑 系 與 寬 系 相 同 的 話 , 則

它 們 的 尺 寸 系 列 (dimension series) 也 必 定 相同 .

滾 動 軸 承 之 缺 點 為 它 需 要 幾 乎 完 美 之 軸 承 道 (raceway) 和 滾 子 , 小 量 的 偏 心 會 使 得 滾 子 偏 離 其 位 , 因 此 需 要 使 用 承 件 來 保 持 位 置 .

范詠晴b94611043
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轉動機構

老師您好 我是曾智威

這是轉動機構的資料

因為網站是以動畫方式呈現

所以只有將動畫以圖片方式擷取



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曳引機的三點連接裝置--連桿的運用

B92605305 石子賢

曳引機在現在的農業上,
扮演著不可或缺的角色,而且曳引機可因為不同的需求目的,更換不同附掛的農具。然而這些被
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附掛上的農具,是如何被牽動的呢?以下是介紹:



曳引機以三點連接裝置的兩支下連桿將拖桿馬力傳遞到農具上, 而以頂連桿防止農具俯仰。另外,舉昇農具的力量則是以固定在搖軸上的舉高臂連接舉高桿來控制兩支下連桿。這種組合可以讓我們很容易控制農具,而且不同廠牌的農具和曳引機也能相互交換使用。為了使三點連接系統能適用於各型的曳引機及農具,現代的曳引機及農具製造廠已經將連接裝置分成三類,並將其尺寸予以標準化。

曳引機三點連接裝置包括下列機件:

  • 1. 拉桿(Draft Links)--即兩支下連桿。
  • 2. 舉高桿(Lift Links)--連接舉高臂與拉桿,用以舉升或降低拉桿。
  • 3. 舉高臂(Lift Arms)--一端固定在搖軸上,一端連接舉高桿。
  • 4. 搖軸(Rock shaft)--用以轉動舉高臂,舉昇或降低舉高桿。
  • 5. 中間頂連桿(Center Link)--防止農具俯仰。

設計三點連接裝置時,主要的優點是它易於與農具連接。因為第一類型的曳引機及農具都比較輕,所以連接農具時,只要將曳引機倒車到相當的位置,然後再將農具前後稍微移動,即可將農具裝上。 但是在大型的曳引機及農具,要將農具移動就比較困難,所以有些廠商就設計出一些簡易的連接裝置。這些裝置包括有伸縮拉桿(Telescoping Draft Links),它能夠調整長度以便掛上農具,然後再縮回到原來的長度以操作。

另有一種其拉桿具有絞接端部份(Hinged end portion)以備連接農具時之用,而在操作時則牢固地鎖住。





基本上,三點連接裝置有下列四項功用:

  • 1. 提供一連結農具的設置,並使之成為曳引機整體的一部份。
  • 2. 控制農具的耕作深度。
  • 3. 舉高農具以利運輸。
  • 4. 使曳引機產生重量轉移(Weight Transfer)到後輪。

另外,三點連接的兩支下連桿通常都以穩定鏈或防擺塊來限制其推動,以免拉桿之擺動範圍太大而碰擊輪胎。三點連接裝置共有三種尺寸:

1、第一類(Category1):
此為原先設計的三點連接尺寸現仍使用於較小型的曳引機上。

2、第二類(Category2):
此種連接尺寸,是為一些大型及較重的農具而設計在此類型的曳引機上,加上一個接頭即可與第一類的農具相連結。接頭可以用套管加入連接球孔內,或更換連接銷或更換連接拉桿端。

3. 第三類(Category3):
更大型的曳引機需用比第二類更堅固的連接機件, 以致有些大型的曳引機已採用第三類型連接系統。




有許多裝用第三連接類型的曳引機都備有易於轉換為第二類型的設置,以利配合現有農具使用。農具深度控制的型式(Type of Depth Control)主要有兩種, 即拉力反應控制(Draft-Response)和位置控制(Position Control)。

在拉力反應控制時,控制桿的位置可決定所需拉力,超過此拉力時,曳引機即將農具舉升,當農具稍微舉升後,拉力負荷隨即降低,於是農具就保持在該工作深度,直到拉力再發生變化時,再隨之變更工作深度。拉力反應控制可使農具入土的深度隨著土壤的硬度而變化。

通常, 此種變化並不足以影響工作品質。其主要優點是當使用於不規則地形時,農具可跟著地形起伏,而不受曳引機位置的影響。

位置控制對農具深度的控制直接與曳引機上控制桿的位置成比例。由於它的連接裝置是固定的,
所以當曳引機前輪升高時,就會迫使農具下降;反之,當曳引機前輪下降時,農具就會升高。
顯然的,此種控制並不適用於需要相當均一深度操作之使用,但是這封那些需由駕駛員直接來控制深度的農具卻相當適宜。例如曳引機後裝的刮土板。

http://content.edu.tw/vocation/agri_mech/tn_ag/07/7-8.htm Read more!

線性運動的機構

老師您好,我是曾智威
 
這篇是在說線性運動的機構
 
但是網站上的資料格式為flash動畫
 
所以我用word將動畫轉成圖片,很抱歉造成老師的不便
 
檔案附在信件裡


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齒輪歷史

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我是曾智威,這篇是闡述齒輪的演變歷史

由上古時期,西元前二世紀,至現代工業製成齒輪的發展歷史

齒輪歷史


從人類文明史之開源,由美索不達米亞時期,經過埃及、希臘、羅馬、中古等時期,一直到文藝復興時期齒輪技術的演變,特別是在齒輪及機械史上有所貢獻的歷史偉人,如阿基米德、伽利略、達文西、卡謬、尤拉、路易士、赫茲、葛理遜等人的簡歷、人像照片及生平十分珍貴。也有系統地敘述了齒輪發展史的概貌。



齒輪的發展史第一階段早期齒輪或類似梢(燈籠形)齒輪,並不講求齒形、齒距等理論。

由於這個階段不講究齒形、齒距,對於齒輪的動力傳達僅僅做為勾拉運動,即使主動齒輪可以連續運轉,由於齒與齒之間尚有空隙,齒形也僅為方柱狀,被動齒輪無法順利銜接,會產生短暫的停滯現象,故不能達到連續運轉的目標。

如此不穩定的回轉速度比,不能做汲水、起重等粗重工作以外更進一步的作業用途。看到這樣的情形,人們苦思解決之道,方法是減少齒距,使得被動齒能夠不至於中斷運轉。

於是,藉由減少齒距達到連續運轉(但還不是現代意義的定速傳動)人類對於齒輪的運用,進入了下述的第二階段。

上古時期

齒輪由誰發明,並無可考,但可以確定的是時間非常久遠。一般來說,齒輪的產生,可以有以下幾種思考來源:

‧裝飾或道具

‧金屬鑄造

‧銼刀

‧有輻輳但並無輪緣的輪子

但是,前項各種屬於西元前2000年的思考來源,並無法確認有技術意含。換言之,在我們理解齒輪具有技術意含之前很久的時間,齒輪已經以非技術性的面貌,存在於我們的生活之中了。

至於,人類如何著手製造齒輪,其背後應具備怎樣的技術能力?基本上,人類在西元前400年的時候,就懂得使用銼刀。由於銼刀的發明,人類才有能力配合已經擁有的斧頭、槌子等工具以型塑金屬和進一步木頭。



齒輪的發展史第二階段 進展至時鐘用齒輪,雖未有齒形理論,但齒輪已經具有弧線表面,並注意齒距等問題。

如前所述,此時已經注意到齒距的精確是確保連續運轉的前題之一,但是,雖說可以連續運轉,但是被動齒輪的速度仍舊無法成為穩定的固定值,這現象就是要進一步研究的課題。人類遂逐漸將探究的焦點移向齒形。

紀元前時期

產生初步的齒輪之後,人類就想探究齒輪相關議題與原理。這樣的嘗試,以我們所知,最早是亞里斯多德。他在《機械的問題》一書中,提到楔、曲軸、滾柱、車輪、滑輪等機械元件之外,還提及以青銅或鑄鐵可以傳達回轉運動的齒狀輪,這是可查證的最早齒輪描述記錄。

換言之,至少在亞里斯多德的時代以前,就存在金屬材質的雛形齒輪。

既然知道人類已經發現齒輪,接著,讓我們進一步探討古代人類如何使用這雛形齒輪。就我們所知,人類使用雛形齒輪的用途,集中於汲水或揚水裝置的傳動。

但是,汲水或揚水裝置是何時、由誰發明的,根據我們的理解,直到今天,還可以在兩河流域、尼羅河,甚至黃河流域等地,看見這使用雛形齒輪的揚水裝置。

不僅僅是亞里斯多德,希臘的另一位學者阿基米德也探討過齒輪的種種。阿基米德甚至研究了亞里斯多德所未曾提及的蝸輪,而留下相當篇幅的記錄。

在那時代,人們不僅僅將齒輪作為回轉的傳動而已,還懂得利用齒輪作為省力裝置。如亞歷山大時代Pappus與Hieron的記載,出現了一個蝸輪與九個齒輪的省力裝置,始得人們可以用130公斤的力量舉起26公噸的重物,那大約釋放大200倍的效能。



齒輪的發展史第三階段 開始研究齒形以正確傳達回轉運動。

產生初步的齒輪之後,人類就想探究齒輪相關議題與原理。這樣的嘗試,以我們所知,最早是亞里斯多德。他在《機械的問題》一書中,提到楔、曲軸、滾柱、車輪、滑輪等機械元件之外,還提及以青銅或鑄鐵可以傳達回轉運動的齒狀輪,這是可查證的最早齒輪描述記錄。

換言之,至少在亞里斯多德的時代以前,就存在金屬材質的雛形齒輪。

既然知道人類已經發現齒輪,接著,讓我們進一步探討古代人類如何使用這雛形齒輪。就我們所知,人類使用雛形齒輪的用途,集中於汲水或揚水裝置的傳動。

但是,汲水或揚水裝置是何時、由誰發明的,根據我們的理解,直到今天,還可以在兩河流域、尼羅河,甚至黃河流域等地,看見這使用雛形齒輪的揚水裝置。

不僅僅是亞里斯多德,希臘的另一位學者阿基米德也探討過齒輪的種種。阿基米德甚至研究了亞里斯多德所未曾提及的蝸輪,而留下相當篇幅的記錄。

在那時代,人們不僅僅將齒輪作為回轉的傳動而已,還懂得利用齒輪作為省力裝置。如亞歷山大時代Pappus與Hieron的記載,出現了一個蝸輪與九個齒輪的省力裝置,始得人們可以用130公斤的力量舉起26公噸的重物,那大約釋放大200倍的效能。

根據Pappus的記載,阿基米德曾經利用前述裝置,以僅僅少數奴隸就將一艘大戰艦Syrakusia推入海中,並引起當時社會巨大的迴響。理解各種省力裝置的巨大效能之後,難怪阿基米德會發下:只要給我一個適合的支點,我可以搬動整個大地。

西元初始時期

西元2世紀的Hieron所提及的省力裝置,比阿基米德時代更進步許多。

前面所說的是揚水裝置。但在西元1世紀左右,羅馬的建築師Vitruvius首度提及利用齒輪裝置的傳動功能,進行水力磨粉的工作。我們可以想像與理解,這樣的裝置成為當時民生生活中不可或缺的設備。換言之,齒輪的技術,已經獲得廣泛的應用。

在實物面,羅馬時代遺跡中出土的鐵製梢(燈籠形)齒輪,成為目前最早的齒輪裝置遺物,時間約等於西元120年~200年左右。

另外,一項很古老的印度棉核剔除機也算是齒輪裝置的元祖之一,現正收槽在柏林博物館中。類似的機械被人類一直使用到十九世紀末葉。

12世紀左右在瑞典也出現螺旋齒輪,這也被認為運用在磨粉機上。

如上所述的各項雛形齒輪機構,與生活有廣泛的結合,除此之外,人們也逐漸理解到齒輪技術的機構意義。

如眾所知,齒輪的另一項應用就是時鐘,最初運用在水時鐘上,那是在約西元前150年左右的亞歷山大時代。現今所知的是埃及有使用齒條的水時鐘,而前述之Hieron和Vitruvius曾在自己的著作中提及,以蝸輪作為測量距離的量程車機構的說明,由此可見齒輪傳動的準確性已為人所熟知。

西元前1世紀~3世紀之間,在克里特島附近出現了使用精密的行星齒輪機構的天象儀,其殘遺之銅片在安提基泰拉到附近被打撈上岸。就這些碎片可知,當時已經出現相當先進的齒輪裝置。

根據Pappus的記載,阿基米德曾經利用前述裝置,以僅僅少數奴隸就將一艘大戰艦Syrakusia推入海中,並引起當時社會巨大的迴響。理解各種省力裝置的巨大效能之後,難怪阿基米德會發下:只要給我一個適合的支點,我可以搬動整個大地。



齒輪的發展史第四階段 以創生法切削漸開線齒形,為現代齒輪技術之發端。

中世紀(文藝復興)

中世紀的時候,齒輪逐漸的和時鐘結下密不可分的關係,在精義情經的要求下,齒輪與齒輪裝置日益精巧。換言之,運用齒輪的水中雖然很早就出現了,但是全齒輪的機械中卻要經過一段長時間,到中世紀之後才出現。

真正的機械鐘要到西元850年左右義大利的Pacificus和Gerbert才真正發明時鐘。西元1250年左右,某為法國建築師在Villard de Honnecourt中提到控制齒輪回轉的脫進機構(Escapement wheel),是最早機械式齒輪時鐘脫進機構記錄。

13到14世紀西歐各地紛紛製造和使用重錘式機械鐘,其中,1320年製造的Peterborough大教堂時鐘,在1836年大修之後,至今仍在使用。

義大利Giovanni de Dondi(1293~1389)曾經記載著齒輪時鐘,其中最引人注意的是竟然提到了橢圓形齒輪,可以說對齒輪技術的掌握又進了一大步。

前面所述的時鐘多半是教堂或公共性建築公眾人所用的大時鐘,至於家庭用時鐘,除了少數貴族之外,一般人還無緣使用。只有德國的紐倫堡一帶,因為時鐘工業發達,故以此為中心,普及到德國中南部一帶。15世紀的時候,時鐘已經可以指示分秒,也可為天文觀測所用,可說是相當精確了。

Galileo Galilei(1564~1642)發明著名的擺鐘。

之所以時鐘多在教堂上,主要是因為教堂儀式的進行需要較為精確的時間,故為了此宗教權威所需,反而造成了機械與天文學科的進步。天文學的進步,反過來卻造成了宗教權威的解體,這到是件有趣的反諷。

文藝復興時代的Leonardo da Vinci,也對齒輪有重大的貢獻。在他遺留的手稿中,有大量齒輪機構的概念。舉例而言,他將左右搖擺的鐘擺,透過棘輪改變為單方向的回轉機構。他還發明以水力驅動,並透過數套蝸輪與螺桿獲得充分減速的鐵棒壓延機。Da Vinci還設計可變換齒輪的螺旋切削機。

除此之外,他也構想出許多創新的齒輪概念,比方說發明與現代直交軸很相近的傘型齒輪,一舉掃除古代對於直交軸傳動的難解課題。同時,發明類似現代鼓形蝸輪(Hindley worm)的齒輪,以及冠面齒輪(Face gear)和戟輪(Hypoid gear)。

就這樣,經過中世紀文藝復興初期對齒輪與機械機構的不斷構思,到了17世紀的時候,已經開始進入對齒輪技術的細部掌握,亦即開始展開對齒形理論的研究。

依據歷史的發展,先有學者確立了齒形的條件,之後才逐漸依序找出合乎此條件的齒形,即擺線(Cycloid)齒形與漸開線(Involute)齒形。

最早有關齒輪等角速度運動研究的學者是丹麥的天文學家Olaf Roemer。天文學家會研究齒輪,當然和工作上需要精確計時的時鐘有關了。Olaf Roemer為了獲得精確的等角速度運動,故研究了齒形。

Olaf Roemer在1674年曾發表齒形應採用外擺線(Epicycloid)曲線,不過,詳細的記錄被祝融毀之一炬,僅僅透過萊布尼茲(G. W. Leipnitz)的著作間接得知。

外擺線是怎樣的曲線?它就是一個大小兩外切圓,小圓在大圓外側繞著大圓滾動,此時,小圓上的一個定點因為小圓滾動著大圓而畫出來的曲線稱為外擺線。

有外擺線,當然會想到是否有內擺線(Hypocycloid)這回事。

有的!內擺線就是大小兩內切圓,小圓在大圓內側繞著大圓滾動,此時,小圓上的一個定點因為小圓滾動著大圓所畫出來的曲線稱為外擺線。值得注意的是,在應用上大小圓的尺寸關係是:大圓的半徑等於小圓的直徑。

1694年法國物理學家Philipp de la Hire(1640~1718)是歷史上第一位藉由改良風車、水車、水泵的大型輪,而思考透過正確的齒形來改善不等速運轉的缺失,以及提高效率的學者。他提出點齒輪(在實際運用上為採用插梢的齒輪)和擺線齒輪的咬合。

Philipp de la Hire倡言外擺線的優越性。他也也提及在特殊狀態下,外擺線齒形將便成漸開線齒形,故他也是第一位提到漸開線齒形的學者。

立即的,M. Camus(1690~1768)在巴黎大學擔任數學講座教授的1773年,觀察時鐘的齒輪,發表「完善時鐘運動所適合之齒輪齒形」論文。Camus指出齒輪齒形的三條件,從而確立了完美齒輪齒形的目標。Camus也根據理論,推衍出少齒數的放射狀直線齒形、複合齒形擺線齒輪、多數齒的放射狀直線齒形等等。特別是直線的放射狀齒形,含沿用至現在的機械鐘錶上。Camus的努力,可以說讓齒形構臻入百花齊放的階段。

另外一位大家,瑞士的數學家兼物理學家Leonhard Euler(1707~1783),的貢獻也不能忽略。由於尚不知La Hire與Camus的研究成果,他以獨自的研究途徑在1754與1765提出之論文。他研究特殊貢獻之處在於對一組咬合狀態中齒輪齒形曲線之曲率半徑,以及曲率中心的解析,對日後齒形理論提供很的貢獻。Euler提出一種齒面是純滾動的齒形,不過卻發現這樣的齒形卻無法達到等速運轉的基本應用要求,亦即運轉不穩定,所以無實用價值。但是形齒面之滾動與擦動關係,即正確齒形之咬合必定是擦動接觸這件事,卻是Euler最早發現的。

經過Camus與Euler等大師的努力,對擺線齒形的研究已經相當透徹。不過,此時卻尚未進入齒輪互換的課題。擺線齒輪中,多齒數齒輪與少齒數齒輪在齒形上是不同的,兩者不具有互換性。原因來自於定義,英國劍橋大學教授Robert Willis(1800~1875)說明:是擺線齒輪是由一個小圓滾一個大圓(創生圓,也是節圓)所產生的曲線,若齒數增加,就要換用不同直徑的大圓,所得的曲線自然不同,也難怪不具互換性。

Robert Willis因此建議:在相同節距的條件下,對節圓以上的齒形(齒冠部份)採用外擺線,對節圓以下的齒形(齒根部份)採用內擺線,以這樣複合曲線來處理,就可以解決互換性的問題。於是,Willis設計出複合擺線齒形的繪製儀(Odontograph),再透過美國Brown & Sharp公司工程師O. J. Beale著作《Beal's Book on Gear Wheels》與《Practical Treaties on Gearing》兩書,以及設計出可以製作擺線齒輪樣板銑刀(Form milling cutter)的Odontograph machine和Odontengine,成為至今擺線齒形的標準設計。也由於Beale,美國Brown & Sharp,以及Pratt & Whitney等公司的努力,使得擺線齒輪具有優勢的地位,甚至壓抑了漸開線齒輪的普及。

在實務上,人們則以數齒為一組,在此範圍內採用相同的齒形,組與組之間則稍予重疊,如此簡化了齒形的複雜度。舉例而言,12~16、16~20、20~24、24~28各為一組,使用相同齒形。其中,16、20、24則為兩兩重疊者。齒輪製造完成之後,為達到順利運轉的目標,先讓其相互磨合運轉為止才予以出廠。

也因為各種齒數範圍之齒形不同,製造者與設計者無法以簡御繁,徒然耗費時間。這種當時視為當然的現象,其實牽涉到工業運用上的效率,當工業需求逐漸加強之後,對工作的阻礙日深,就必須另外設法來解決此一現實面課題。

近代(工業革命)

18世紀工業革命之後,更誘發了對齒輪的全面性需求,因此,齒輪之設計、齒形理論,以及加工效率等就蓬勃發展。

漸開線齒形在開始之初,是和擺線齒形成為相互競爭的態勢。如我們所知,首先提及漸開線的是法國的la Hire。Euler也對漸開線齒形,特別是齒形曲線的曲率半徑以及曲率中心有深入的研究。

漸開線是怎樣的一條線?假設以線將圓柱纏住,線頭綁住筆端,然後施以張力解開此線,則筆端所畫出的曲線(線長=弧長)就是漸開線。漸開線齒形,就是應用漸開線的某一部份。

除了la Hire和Euler之外,許多學者也注意到漸開線齒形有特殊的優點。比方說,Hawking說明漸開線齒輪對於軸承之壓力較小,Willis則指出當齒輪中心距離略微變化時,不影響其咬合傳動誤差,仍能維持正確之等速回轉。

但是,受到擺線齒輪既有意識形態的影響,此時的齒輪製造,並未發明後來的創生製造法,而仍採用一齒一齒獨自銑製的樣板銑刀。Brown & Sharp公司就推出了漸開線的樣板銑刀。光就以相同12齒~齒條所需的樣板銑刀來比較,擺線齒輪需要12組樣板銑刀,而漸開線則只需8組就足夠,省事多了。

當時齒輪的製造多為鑄造齒輪,方法是先以雕出齒輪的木模然後再翻砂鑄造,此時木模上齒形的正確與否非常重要。等到翻砂鑄造完成之後,再透過樣板銑刀對齒形做最後的修整。

漸開線齒輪的許多細節尺寸,其訂定過程也經過一番折騰。比方說,攸關齒的大小,有模數(Module, M)與徑節(Diameter pitch, D.P.)兩種描述法。D.P.的產生,是Willis為了避免節圓(Pitch diameter)變成無理數,因而實務上難以處理,故採用齒數Z除以節圓直徑D之D.P.值來描述齒的大小。徑節D.P.的倒數就是模數M。推展D.P.的Willis雖為英國劍橋大學教授,但英國卻不用D.P.而採用M,反倒美國使用D.P.。

而最早提及模數M的,據說是1857年德國的Mikroletzky將節距(Circular pitch)除以π(即Pc/π),並將之稱為基本數。若將此數取為整數,就可以使節圓直徑成為整數,非常方便。德國的DIN在1927年訂立模數標準。

力量傳達的壓力角(Pressure angle),也是另外一例。雖說Euler預測壓力角在10°~30°之間,而Willis認為是14.5°,理由是sin14.5°≒1/4。也有人以蝸桿採用29°,故制定蝸輪壓力角為其一半的14.5°,不一而足。

George B. Grant認為,漸開線齒輪在工作性、磨損性、組裝誤差等方面由於擺線齒輪。更由於漸開線是單曲線(Single curve)齒輪,而非擺線齒輪的複曲線(Duplex curve)齒輪,所以漸開線齒輪應該可以一氣呵成的製造。換言之,Grant預告了漸開線齒輪採用創生法的可能性。

後來,創生法被發明,漸開線齒輪一躍而成為最易加工、加工精度最高,於是取代擺線齒輪而成為業界唯一的選擇。



齒輪製造法之演進

在還未知曉利用動力之前,齒輪都是透過手工製造而成的。15、16世紀時,有專門的工匠負責製造齒輪。

說到製造,徑不能不提到齒輪形狀、材料、尺寸。1718年德國的L. C. Strum在他的《完全的製粉機械製作技術》一書中寫道:木製齒輪應以3.5~5英吋為間隔(節距),而小齒輪(梢形齒輪)的梢,其直徑要比節距的4/7小,而且要採用比大齒輪較硬的材質,大齒輪的齒厚則要比節距的3/7來得小,且齒形的曲率半徑等於齒厚等等。

後來,Jacob Leupold在1724年的《機械總觀》一書中,更精細的修正L. C. Strum的數值。他說:以節距為t,則小齒輪的梢直徑為4/7t,大齒輪齒厚為3/7t,齒冠高為2/7t,齒根高為3/7t,齒冠曲率半徑為3/7~9/7之間,最好為6/7。

雖然亞里斯多德時代就提到鐵製、黃銅或青銅製的齒輪,甚至於羅馬時代也有鐵製梢(燈籠形)齒輪的考古物出現,但直到中世紀的時候,即使有鐵工坊的設置,齒輪材質仍舊多以木頭為主。對此,1842年W. Salzenberg則提出對於易磨耗的齒,要設計成容易替換的構造。近代的鑄鐵齒輪最早是在1769年的英國出現,這是因為手工製造的齒輪無法應付大量的需求,而且鑄鐵技術又已經成熟所致。

金屬齒輪的加工最早是製造時鐘所需,時鐘的齒輪多是青銅齒輪,這是因為青銅材質容易透過銼刀進行加工的緣故。後來,因為時鐘齒輪需求量大增,所以切齒機械在時鐘大城的紐倫堡出現,也理所當然。瑞典人Christopher Polhem在18世紀設立時鐘工廠,設置許多切齒機。目前的斯德哥爾摩技術博物館,還陳列著許多過去的時鐘切齒機械。他還以大量生產的先驅著稱,大量生產各種餐具,以及木工、鍛冶、雕刻工具等。

1732年法國人Jaques de Vaucanson(1709~1782)首度以切齒用回轉刀製作齒輪,其圖示可在1802年出版由Berthoud所著之《時鐘觀測之歷史》得知。到了1829年,已經相當普遍了。之前,手工製造3,000~4,000齒需要20天,採用機器切齒之後,只需1天。

其後,陸續出現各種採用飛輪機構的齒輪切齒機,不過因為設計的關係無法做二度加工,因而不能進行研磨作業。到了1874年,Brown & Sharp公司推出真正的切齒機,而1877年則出現自動齒輪切齒機,可以說到了20世紀初期,自動切齒機已經相當普及甚至百家爭鳴了。

另一方面,正如前述,因為動力不足的關係,所以先前的齒輪都先以鑄造的方式做成有正確齒形的粗胚,再透過切齒形做最後修整。1839年J. G. Hoffmann申請新切齒機的專利,這項專利被認為是真正齒輪切齒機的開拓者,這是用成形切齒法所製造的,一次切出許多齒來。另一方面,在1829年則有透過型板的方式,以刀具一個齒面一個齒面的循序刮出齒形的專利機械出現。也有遵循Odontograph原則的機械被開發出來。後來,William Gleason發明新的方式,以致於型板的切齒法,遭到廢棄。

在傘型齒輪方面,一齒一齒製造的型板切齒法,在進入20世紀後許久仍舊被採用著,雖然現在已經不再使用了。

有關滾齒機的創生法始自製造蝸輪齒輪,後來及於正齒輪。之所以會這樣,就是古人見到蝸輪可以和蝸輪齒輪咬合,所以若將蝸輪代以刀具,至少就可以製造蝸輪齒輪。由蝸輪連想到創生,無疑是相當自然的想法。

至於實際的滾齒切齒機械,首先是在1835年由H. S. Coombs首先發表的,1839年的Ritterhaus 、1853年英國的Whitehead 、1856年德國的Christian Schiele,以及1894年美國的J.E. Reinecker等人也都發表了不同的滾齒機與技術。

1900年,H. Pfauter發明附有差動齒輪也能製造螺旋齒輪的萬用滾齒機,並設立世界聞名的工廠生產。尚有G&E公司的螺旋齒輪滾齒機、英國Armstrong Whitworth公司的移動型滾齒機、美國Juengst公司和法國De Laval的螺旋齒輪滾齒機。其後,有C. E. Würst公司推出的人形齒輪滾齒機、John Holroyd公司推出的蝸桿滾齒機。

1849年Bashworth發表梢齒輪的創生切齒法,不過,這個齒形是外擺線齒形並非現代人所熟知的漸開線齒形。1850年Edward Sang發表以咬合齒輪創造共軛齒輪的概念。直至1872年John Comly在美國申請Moulding process的製造法,就是以齒輪咬合一個可塑性材料的方法。1896年Hartness的工廠以Fellows為名,發明專利的切齒機,而成立Fellows齒輪切齒機公司。之後還有陸陸續續的改進與發明,成為今日的型式。

至於,非正齒輪者如交叉軸系的傘形齒輪,自古以來都以梢齒輪的方式處理,而梢齒輪的構想以達文西最早。

而近代的切齒加工,雖然齒輪切削的原理改變不大,但由於分度變換齒輪已進步到全CNC數值控制的地步,加上刀具材質及切削角度的大幅改進,加工精度及加工速度有長足的提升。另由於環保觀念的普及,無油切削的技術也漸漸地被推廣開來。


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會彈鋼琴的機械手掌

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可以彈鋼琴的機器手臂
b94611002 蔡篤明

http://www.whatonearthcatalog.com/

這是一個賣新鮮貨的網站我在裡面看到了一個會彈鋼琴的機械手掌
貼上來給大家看看

http://bookofjoe.typepad.com/photos/uncategorized/jkjk.jpg">

透明的塑膠殼裡面包了許多的齒輪和連桿使得機械手指得以運作,並且模仿彈鋼琴的動作,這支可以彈鋼琴的機械手號稱可以彈出六首事先設定好的古典樂曲,包括了知名的貝多芬的第五號交響曲,黑人音樂家Scott Chopkin的"The Entertainer"還有蕭邦的小狗圓舞曲,只要聽到掌聲,這隻靠電池發電的的手就會開始做出彈鋼琴的動作,當然,可以確定的是,我們是不可能光看它手指的動作就能學會貝五的。

我們都知道,彈鋼琴的手一定要相當的柔軟,現在的科技已經能研發出模仿彈鋼琴動作的機械手,相信在不久的將來我們一定能觀賞一場由機器人演出的鋼琴獨奏會。假如你有17塊美金的閒錢的話,不妨買一個放在書桌當裝飾品吧!!

簽名專用機器手


LongPen的概念圖

以"盲眼刺客"獲得英國布客獎的加拿大作家Margaret Atwood發明了一隻專屬於她的機械簽名手LongPen使她不用疲於奔命到世界各地的簽名會簽名,這代表著她能輕鬆的待在家裡透過視訊以及遙控LongPen替他的書迷們簽名,這樣的作法也許能造成一陣子的風潮,但可想而知的是,我相信書迷們絕對不會喜歡這種簽名方式,到頭來Margaret Atwood還是得乖乖的坐在椅子上替每一本書簽上她的名字,畢竟,讀者才是她的衣食父母阿∼ Read more!

Microsoft Robotics Studio


Robotics Studio
b94611002 蔡篤明

其實不算是新聞,是去年的事,綜合了一些報導把重點整理出來
分享給大家看看∼
官方Blog

微軟(Microsoft)在去年2006推出了Microsoft Robotics Studio,
一套給機器人發展者的共通作業平台,用來在不同機器人運算平台上建置應用程式的工具軟體,這也是微軟發表的第一套機器人軟體,不過微軟並沒有生產任何機器人。

這套軟體初期鎖定的對象是學術單位、業餘愛好者,以及機器人的商業開發人員,合作夥伴則是找了CoroWare、KUKA Robot Group、Robosoft、MobileRobots等等,當然還有我們所熟悉的樂高集團(LEGO Group),台灣的廠商則是有威盛。

學術或研究團隊使用這套系統是免費的,但若是用於商業用途則需要收費300美金。現在有預覽版可以"免費" 下載,有興趣的同學可以來試試看,但是要裝蠻久的

Robotics Studio 可在不同的機器人平台上開發程式,其主要功能包括:

1視覺化的程式工具,簡化了開發機器人應用程式的時間
2可輕易撰寫機器人應用程式與除錯
3允許使用者透過視窗或Windows網頁介面控制機器人
 意味著未來我們可以用手上的智慧型手機操控可愛的機器狗或清掃機器人,甚至是對戰足球
4透過AGEIA 的PhysX 物理加速晶片,使用真實的3D模式模擬機器人應用程式,
 最大的突破就是能模擬機器人受到重力和摩擦力等物理規律影響的動作。

我想這對我們這些學生最大的好處就是,就算我們沒有價值4萬美金的Pioneer P3DX 機器人,我們仍然可以用這套軟體在螢幕上模擬這台機器人全部的屬性,像是摩擦力或是重力。過過乾癮也是挺不錯的∼ 
 
這是我在Youtube上看到的一段影片
影片上看到的是使用Robotics Studio模擬Kondo KHR-1 robot做伏地挺身的動作

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蝸輪蝸桿應用


B94611019 沈君恆

課本上對蝸輪蝸桿介紹不多,看了一些資料,整理出一些蝸桿蝸輪應用上的心得和發現,分享給同學參考

蝸輪蝸桿應用

蝸輪蝸桿的應用主要有兩種,蝸輪減速器以及蝸輪升降機

1、蝸輪減速器

蝸輪減速器為工業傳動之樞紐,因為在馬達和機器的中間必須有蝸輪減速器來調節速度,它可以減速增扭及改變扭矩旋轉方向,尤其在需要速差很大的調節時,蝸輪減速器更可以發揮效用,因為它有很大的減速比, 減速比=變速箱輸入軸轉速(引擎轉速)÷變速箱輸出軸轉速,另外可以改變扭矩旋轉方向的特性也使得它方便機件組合架設,減小機器體積,缺點則是它的工作效率較低,最高僅約85%,浪費較多能量,其中效率=(出力輪馬力÷入力輪馬力)×100%。

<a href=" http://picasaweb.google.com/jjooeessaifan/YOErsI/photo#5076038987051497698" > 蝸輪減速器圖片</a>

<a href=" http://picasaweb.google.com/jjooeessaifan/YOErsI/photo#5076038987051497714 " >標註</a>

2、蝸輪升降機

蝸輪蝸桿原理簡單,由外觀看去很容易聯想到升降方面的功用,但時其實蝸桿蝸輪是寓於升降機的原因不只如此,它有個很大的特色就是可以將力放大,意即減速增扭,所以在升降機上可以只用較小型的電機即可產生很大的力矩運送物品,另外蝸桿上之蝸輪間隔也粉方便用來做高度定位,來有很重要的一點就是蝸桿不能反向驅動,所以當緊急狀況發生如停電時,蝸桿會產生自鎖,可作為一安全裝置,常應用於各工業領域之升降機台用,以下是簡單的蝸輪升降機運做影片


http://www.youtube.com/v/1I7lJAva2o8"></param><embed src=" http://www.youtube.com/v/1I7lJAva2o8 type="application/x-shockwave-flash" width="425" height="350">


參考網頁

http://www.li-xiang.com.tw/new_page_8.htm

http://www.ysysgear.com.tw/chinese%20version/C-worm%20reducers.htm

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曳引機械介紹

(不要將別人網頁毫無保留的拷貝過來!而且曳引機也不是本課的主題)
B94611029 林軍耀
今天教授在說明齒輪的應用的時候有提到曳引機
我在想我們系上由於前身是農業機械
所以在曳引機的研究方面應該有要有所涉獵
在下面有兩個網站的資料
大致說明曳引機的原理
曳引機械介紹
曳引機約在1860年左右,以蒸汽曳引機的方式,同時在美國及英國問世。到1892年,第一台內燃機曳引機,在美國製造出來。接著經過種種改良,演變成現代的進步型式。用於稻田的曳引機,以30PS以下者為多。超過50PS的大型者,主要都用在大型農場。不論是大型或小型曳引機,其構造與作用,都大同小異。

曳引機的分類

一般曳引機的分類依用途、構造、原動機的種類與馬力數的不同,大致可分類為:

依行走機構與驅動方式 履帶式
輪式 二輪傳動 標準型
三輪型
四輪型 一般之離地間隙
特高之離地間隙
四輪傳動 前輪輔助傳動
正四輪傳動
依用途 一般用途曳引機 (General-purpose tractors)
泛用型曳引機 (All-purpose tractors)
果園用曳引機 (Orchard tractors)
工業用曳引機 (Industrial tractors)
草坪及園圃用曳引機 (Lawn&garden tractors)
耕耘機 (Power tillers)
具架式曳引機 (Tool carriers)

履帶式曳引機

在曳引機總台數上,履帶式曳引機只佔極少數。由於其獨之行走方式,他們較同級之輪式曳引機具更大之牽引力。適合大型果園之耕作維護、山坡地農場作業、築造梯田、路面保養、大農場之搬土整頓、新生地開發等工作。

標準輪距型曳引機

左右輪距固定、不能調整。重心低、構造簡單兼顧,專為牽引工作而設計,作為一般用途。由於泛用型曳引機之用途更多,此型曳引機已漸趨沒落。唯大型四輪傳動、低車身之曳引機也具有標準輪距型之特點。

一般用途曳引機




類似四輪泛用型曳引機,唯前者車架較低,重量較重以增加其拉力,馬力在50到100HP左右,具強力之液壓系統與兩段式離合器。


泛用型曳引機

又稱行栽式曳引機,離地間隙較高、左右輪距可調節寬度以適應作物栽培之行距,便於做中耕管理及以後之作業,馬力約在30到45HP之間。

泛用型曳引機有三輪和四輪兩種,早期之行栽式曳引機均為三輪,但是,三輪式曳引機有兩項主要缺點:

  • 前輪在機身正下方,機身易因地面凹凸情況而上下顛簸,駕駛不舒適。
  • 側向穩定性較差,在高速轉彎時,機身易側向翻覆。

因此,三輪式的數量已趨稀少而為四輪式所取代。

果園型曳引機

這型曳引機具有的特徵為:
  • 具圓滑外型之檔泥版及車燈。
  • 隱藏排氣管。
  • 離地間隙低。
  • 無翻覆護架。
這些設計的目的在於避免曳引機作業或行進間碰傷果樹。

工業用曳引機

為建築、土木工程所用之曳引機,如:

  • 剷土機
  • 挖土機
  • 推土機


前輪輔助傳動曳引機

是由傳統二輪傳動曳引機改良而成。其前輪較傳統式曳引機之前輪為大但仍較其後輪為小。引擎動力可藉機卸貨由壓方式傳至前輪。在機械傳動方式中,一傳動軸由變速箱伸出至前輪軸機殼,再由前軸外端經萬向接頭傳至前輪。因此,前輪在傳遞輸出動力同時,仍不失其轉向之功能。在油壓傳動方式中,一引擎驅動之油壓幫浦經高壓軟管分別供油給驅動兩前輪之油壓馬達,免去機械傳動之前輪軸機殼、差速齒輪裝置與萬向接頭。尚有兩項優點:
  • 保持高離地間隙
  • 前輪之轉速自動配合後輪轉速

正四輪傳動曳引機

其前後輪同樣尺寸,馬力超過100HP,此類曳引機有兩種結構:

機身分前後兩節 以絞鍊相接,轉彎時,油壓驅動前後節機身,使其折節。
機身不分節 唯其前後輪軸各具獨力之轉向控制。

園圃草坪用曳引機

早期之園圃式曳引機多指 2至 5馬力二輪行走之機械。在西方,此種曳引機演變成兩種形式:

行走式小型迴轉犁 園圃之碎土
做畦
中耕除草
小型四輪乘坐式曳引機 一般性 剪草
搬土
挖溝
鋸木
小田區
一般田間作業
整地
播種
中耕
噴藥
皮帶
施肥

此等乘坐式小型機之能量自 6到14馬力不等,以齒輪、皮帶、或油壓傳遞動力,前進可有 3到 4檔之變速。

耕耘機

按其整地方是,耕耘機可分兩類:

牽引式 引擎動力以引牽引力方式輸出,機後掛板犁等農具。
驅動式 掛帶回轉犁,作業能力較高,發展快速。引擎有高達23馬力者。

農具架式曳引機

是一特殊設計之曳引機,其引擎及傳動系統緊縮侷限于一處使使機身前部有較大空間安裝不同農具。

參考網站

曳引機以三點連接裝置的兩支下連桿將拖桿馬力傳遞到農具上,而以頂連桿防止農具俯仰。另外,舉昇農具的力量則是以固定在搖軸上的舉高臂連接舉高桿來控制兩支下連桿。這種組合可以讓我們很容易控制農具,而且不同廠牌的農具和曳引機也能相互交換使用。為了使三點連接系統能適用於各型的曳引機及農具,現代的曳引機及農具製造廠已經將連接裝置分成三類,並將其尺寸予以標準化。此三類型將於本單元稍後再行敘述。

曳引機三點連接裝置包括下列機件:

    1. 拉桿(Draft Links)--即兩支下連桿。
    2. 舉高桿(Lift Links)--連接舉高臂與拉桿,用以舉升或降低拉桿。
    3. 舉高臂(Lift Arms)--一端固定在搖軸上,一端連接舉高桿。
    4. 搖軸(Rock shaft)--用以轉動舉高臂,舉昇或降低舉高桿。
    5. 中間頂連桿(Center Link)--防止農具俯仰。

 當初設計三點連接裝置時,主要的優點是它易於與農具連接。因為第一類型的曳引機及農具都比較輕,所以連接農具時,只要將曳引機倒車到相當的位置,然後再將農具前後稍微移動,即可將農具裝上。 但是在大型的曳引機及農具,要將農具移動就比較困難,所以有些廠商就設計出一些簡易的連接裝置。這些裝置包括有伸縮拉桿(Telescoping Draft Links),它能夠調整長度以便掛上農具,然後再縮回到原來的長度以操作。另有一種其拉桿具有絞接端部份(Hinged end portion)以備連接農具時之用,而在操作時則牢固地鎖住。

 基本上,三點連接裝置有下列四項功用:

    1. 提供一連結農具的設置,並使之成為曳引機整體的一部份。
    2. 控制農具的耕作深度。
    3. 舉高農具以利運輸。
    4. 使曳引機產生重量轉移(Weight Transfer)到後輪。

  另外,三點連接的兩支下連桿通常都以穩定鏈或防擺塊來限制其推動,以免拉桿之擺動範圍太大而碰擊輪胎。三點連接裝置共有三種尺寸:

    1. 第一類(Category1):此為原先設計的三點連接尺寸現仍使用於較小型的曳引機上。
    2. 第二類(Category2):此種連接尺寸是為一些大型及較重的農具而設計在此類型的曳引機上加上一個接頭即可與第一類的農具相連結。接頭可以用套管加入連接球孔內,或更換連接銷或更換連接拉桿端
    3. 第三類(Category3):更大型的曳引機需用比第二類更堅固的連接機件,以致有些大型的曳引機已採用第三類型連接系統。

  有許多裝用第三連接類型的曳引機都備有易於轉換為第二類型的設置,以利配合現有農具使用。農具深度控制的型式(Type of Depth Control)主要有兩種,即拉力反應控制(Draft-Response)和位置控制(Position Control)。

  在拉力反應控制時,控制桿的位置可決定所需拉力,超過此拉力時,曳引機即將農具舉升,當農具稍微舉升後,拉力負荷隨即降低,於是農具就保持在該工作深度,直到拉力再發生變化時,再隨之變更工作深度。拉力反應控制可使農具入土的深度隨著土壤的硬度而變化。通常,此種變化並不足以影響工作品質。其主要優點是當使用於不規則地形時,農具可跟著地形起伏,而不受曳引機位置的影響。

  位置控制對農具深度的控制直接與曳引機上控制桿的位置成比例。由於它的連接裝置是固定的,所以當曳引機前輪升高時,就會迫使農具下降;反之,當曳引機前輪下降時,農具就會升高。顯然的,此種控制並不適用於需要相當均一深度操作之使用,但是這封那些需由駕駛員直接來控制深度的農具卻相當適宜。例如曳引機後裝的刮土板。

參考網站http://content.edu.tw/vocation/agri_mech/tn_ag/07/7-8.htm

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指南車概說

1 與林詠舜的一樣,一字不差!
指南車是運用機動學原理製成的發明
因此我尋找相關介紹給大家看看

指南車概說


指南車是中國古代的偉大發明之一,相傳為黃帝首創。雖然傳說不可考,但依歷史記載,有關指南車最早之信史記述於「魏書」卷二十九,記載三國時代魏國「馬鈞」製造過指南車。此後歷代皆有成功的重造記錄。

指南車的用途據說有二種:一種是作戰時用的;一種說法是天子出巡的時候用的。但不管是哪一種用法,都是用來指出方向。

一般皆認為指南車原本是古代皇帝出巡時用作儀仗的車輛之一。
指南車

指南車結構分析

指南車與指南針是不同的,指南針是磁力的現象,而指南車是機械的發明。

指南車本身的機械傳動構造的「差動齒輪組」是使指南車上的小木人能永遠指著固定方向的原因。

指南車在車廂中間有根直立的長木棍子。棍子頂端有一個木人,不論車子往哪個方向轉,木人永遠都指著同一個方向。

指南車頂端木人
語音旁白 在指南車的車廂中有一個平躺的大齒輪,它的軸就是頂著木人的這根長木棍。

大齒輪的兩側,各有一個被皮帶牽連著的小齒輪。當車子右轉的時候,就牽動左邊的小齒輪,這個小齒輪就會帶動大齒輪往相反方向旋轉,當車子左轉的時候,也會牽動右邊的小齒輪,這個小齒輪就會帶動大齒輪往相反方向旋轉,就這樣剛好抵消了旋轉的角度,讓木人永遠指著固定方向。這就是指南車的運轉原理。
  1. 右邊的小齒輪
  2. 皮帶
  3. 平躺的大齒輪
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歐漢偶合的介紹


歐漢偶合的介紹
b94611002 蔡篤明


記得老師上課提到歐漢偶合,自己也有在網路上看過一些影片
於是整理了一下,介紹給大家看看


http://youtube.com/watch?v=09NOxDRKnoY
http://youtube.com/watch?v=pfRs_llVdC8

http://0rz.tw/d42IE 圖片
http://0rz.tw/952KL 影片以及零件分解
http://0rz.tw/ef2NO

以上來自台大機械系古董機構教學網
http://140.112.46.66/ntume_am/index.php

http://news.thomasnet.com/images/large/451/451767.jpg

以下是我對歐漢偶合器的簡介,以自己的瞭解為主,並參考了老師的課本以及一些網路上的資料

歐漢偶合器(Oldham couplings)

歐漢偶合器是一種比較特殊的機構
它利用了特殊的幾何關係,來連結兩平行但不共線的軸,以用來傳遞動力及運動,
如同前面的圖片或影片所見,他最大的特點就是能同時允許兩軸有XY方向的偏移和夾角的偏轉,歐漢偶合器運轉時兩輸出入軸是相同的角速度,而銜接的中介輪只做等速度運動這種偶合器會產生較大的離心力,磨損也比較快

歐漢偶合器一般使用在傳遞大扭矩但轉速不高的場合
實際的應用例子有晶圓研磨機,鋼琴鍵蓋開閉的機構以及彩色印表機等等

http://0rz.tw/f52Jn

這個是一座大型的太空望遠鏡
其中就包含了歐漢偶合器以及螺旋齒輪的連結

http://www.astronomie.be/Tranquility.Base/alt7ad-eng.htm
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齒輪的發展史


B94611009 楊子羲


齒輪這種東西,好像從很古老的年代就有了,感覺不論東方西方皆有相當長久的發展所以我找了一下資料,在維基百科得到答案,不過上面也沒有明確指出齒輪是誰發明的,又到底是不是東西各自發展然後很巧的發明出幾乎一樣的東西。

以下是資料:


人類對齒輪的使用源遠流長,有史料記載,公元前400至前200年間的中國古代就開始使用齒輪,中國山西省出土的青銅齒輪是迄今發現的最古老齒輪。張衡的候風地動儀、古印度的棉核剔除機構(現收藏於柏林博物館)都含有齒輪機構。齒輪的發明人無史可考,而亞里士多德可認為是第一個系統論述這一機構的人。而阿基米德不僅對齒輪和蝸輪有詳盡的論述,Pappus更記載了阿基米德通過一個蝸輪和九個齒輪的機構,使少數幾個奴隸就將大船Syrakusia推下海中。

早期齒輪並沒有齒形和齒距的規格要求,因此連續轉動的主動輪往往不能使被動輪連續轉動。為了解決這一問題,齒形發展為弧形,並通過減小齒距使被動輪獲得連續轉動,這使得齒輪機構的汲水裝置十分普及。

由於鐘錶的出現和普及,人們產生了對齒輪定速傳動的需求。由齒廓齧合基本定律:
一對齒廓的瞬時速比,等於該瞬時接觸點的公法線截連心線為兩段線段的反比。

和傳動比恆定的條件:
過接觸點所作兩齒廓的公法線均須與連心線交於一固定的點。

所決定的齒形理論上是無窮多的,Olaf Roemer在1674年曾論述外擺線齒形,而1694年Philipp de la Hire提出了漸開線齒形。在1733年,Camus提出了著名的Camus定理:
輪齒接觸點的公法線必須通過中心連繞上的節點。一條輔助瞬心線分別沿大輪和小輪的瞬心線(節圓)純滾動時,與輔助瞬心線固聯的輔助齒形在大輪和小輪上所包絡形成的兩齒廓曲線是彼此共軛的。

1765年,Euler闡明了相齧合的齒輪,其齒形曲線的曲率半徑和曲率中心位置的關係。其後Savary完善了這一關係,形成了現在使用的Euler-Savary方程。1873年,Hoppe指出了不同齒數的齒輪在壓力角改變時的漸開線齒形,從而奠定了變位齒輪的基礎。19世紀末,范成切齒法原理的提出使漸開線齒形最終戰勝擺線齒形走上了大規模生產的道路。

1907年,Frank Humphris提出了圓弧齒形。圓弧齒形在使用壽命和減小尺寸方面有一定優勢,因此在現代工業中也逐漸發揮作用。



參考來源
中文維基百科
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