機構的運動空間
◎平面機構
對平面機構每一根機件有三個自由度,其中兩個自由度為沿兩互相垂直軸的平移,另一個自由度為繞任意一點的旋轉
平面機構自由度判定公式為
FP=3(N-1)-2(JR+JP+JO)-(JA+JG) (註3)
FP=平面機構自由度
JR=為旋轉對接頭的數目
JP=為滑行對接頭的數目
JO=為滾動對接頭的數目
JA=為凸輪對接頭的數目
JG=為齒輪對接頭的數目
◎空間機構
對空間機構每一根機件有六個自由度,其中三個自由度為沿三互相垂直軸的平移,另一個自由度為對此三軸的旋轉
空間機構自由度判定公式
FP=6(N-1)-5(JR+JP+JH)-4JC-3(JS+JF) (註4)
FP=平面機構自由度
JR=為旋轉對接頭的數目
JP=為滑行對接頭的數目
JH=為螺旋對接頭的數目
JC=為圓柱對接頭的數目
JS=為球面對接頭的數目
JF=為平面對接頭的數目
<a
href="http://automation.mt.ntnu.edu.tw/chinese/project/p7/Site2/article3/article.html"
>相關機件自由度</a>
<a href="<a
href="http://automation.mt.ntnu.edu.tw/chinese/project/p7/Site2/article5/article.html"
>相關機件簡圖符號</a>
