史都華平台為一封閉式工作平台，其由一固定的底板 （ base ） ，接有六個 joints 可動板上也有六個 joints ，而六個可變桿長之桿子，上接在一可動板之 joints ，下接?板上之 joints ，而由六個桿長的變化此結構，史都華平台擁有可操作的六個自由度，適合高精密度或 3D 曲面的加工。 史都華平台每一根桿子都是二力構件，只承受軸向力（張力或壓力），比起傳統懸臂樑之結構剛性高。 而由於史都華平台的可動板是由六根腳（即桿子）支撐，所以工具機業叫它做「六足 (HEXPOD) 工具機」，另外因為其並聯式的結構，在機械人學中把史都華定位平台叫做「並聯式機械人」
Stewart Platform 發展史 1948 年法國人 V.E.Gough 首創史都華平台，用於輪胎的測試。 1965年史都華氏發表並聯式六軸機械人的設計，並用來製作飛行模擬器後，史都華平台逐漸成為飛行模擬器之標準機構。 1979年 MacCallion 根據史都華平臺機構設計出第一架作為機械手臂的並聯式機械人，將其應用在自動化裝配上。從此以後史都華平臺機構又稱並聯式機械人。 1983年Hunt提出另一類型的並聯式六軸機械人，並首度對並聯式機械人展開系統性的機構學分析。此後，從實用觀點著眼的研究人員，利用美國的太空計畫與尖端醫療技術研究的經費，為這型機構在90年代急速地開發出相當廣泛的應用領域：車輛模擬定位平台，主動式防振平台、自動組裝、精密定位╱指向、手術機械人、自動塗裝等。 但是，由於該機構為具有六個自由度的空間機構，分析困難，因此機構學界對該機構的研究進展一直相當有限。 直到法國國家科學院的J. P. Merlet 博士從1985年引入幾何學分析法後，奇異行為、工作空間與順向運動學等研究才開始順利展開。 不過，1985-1994年間，學界（以J. P. Merlet博士為主）對該平臺機構的興趣主要在於特殊用途的平行式機械人。 1994年英國 Geodetic 公司在芝加哥工具機展展出 HEXAPOD 五軸加工機（由史都華平臺機構提供三個平移自由度，外加五軸頭提供兩個旋轉自由度），美國Giddings & Lewis 公司也同時展出 Variax 三軸工具機。於是史都華平臺機構一實在工具機業聲名大噪。 次年（1995年）Machinery 雜誌元月號兩篇專文介紹 HAXEPOD 工具機，標題是「Machines for the 21st centry」。工具機業對 HAXEPOD 工具機的狂熱，可以從德國 Fraunhofer IWU 的研究群的下述結論清楚看出來[22]：未來模具工業需要大量高精度（精度50微米以內），高切削速度（1000 M/min），高進給（5 - 10M/min）的自由曲面加工，這些工件必須用五軸加工機進行加工才符合經濟原則。 | 
