機動學論壇（TALKING MECHANISMS）

測試

2007-11-13T08:18:00.000+08:00

置第一段本文於此置第二段本文於此

齒輪組

2007-06-17T01:42:00.001+08:00

５機動學中的齒輪組和複齒輪組是為了要達成轉速比所使用，特定的轉速比可以用計算來求得需要的大齒輪和小齒輪(驅動輪)，但我們選定齒輪比後，就要考慮當我們更換齒比會以什麼用的方式做一個更換齒比的系統，這裡選定以單車的變速系統作為齒輪比轉換的目標討論系統。自行車的變速系統是將相同可做為大齒輪的大齒盤同軸，小齒盤也是多個同軸，同軸的齒盤系列在更換大齒或更換後面的小齒都可以有轉換轉速比的功能，那除了知道在帳面上有轉速比外，如何做出一套系統可以穩定平緩的用最少的齒盤來做轉速比的切換，就是這裡所要討論的重點。單車的齒比設定大約是從1.5~5之間，公路車的齒比可能會上到6或7，依照選手的體力來做調配，這種轉速比下，其實只要一組齒輪組就可以達到。所以單車的齒輪組只有一組，前方大多數使用22/32/44T而後方大多使用11/12/14/16/18/21/24/28/32T，

懸吊系統(補連結網址)

2007-06-17T01:41:00.000+08:00

4B94611003懸吊系統懸吊系統是典型的連桿結構，最近市面上主流的懸吊系統是五連桿型式，因其擔任交通工具與地面接合間的重大任務，包括了可以使乘車舒適等等，但最主要的功能，則是將輪胎貼緊地面，不會因細微的凸起而飛車，造成側向的平移進而使車體失控，越偏向賽車的車身重心較低且懸吊系統的行程較小，而越野車的懸吊系統則非常顯眼，因在崎嶇的地面上，車體唯一剛體，輪胎與地面的距離不同時只有靠懸吊來支撐，不能觸地的輪胎不能提供前行的動力，所以無法控制車子的方向等等，這常常是造成翻車的重要原因，而舒適則是次要的目標，一般懸吊系統會有伸縮桿件，可能是由彈簧或油氣壓等可壓縮缸體來達成。以下就僅一些細部資料來提供有關懸吊系統的資料。因為車身下方的空間使汽車看起來好像是懸浮在半空中，要如何將看似懸浮在半空中的車身與接觸地面的車輪結合呢？這個結合的裝置就是懸吊系統。

鏈條(多連桿)

2007-06-17T01:36:00.001+08:00

５自行車鏈條 BICYCLE CHAIN 會想使用鏈條作為討論的目標有兩三個原因。因為經過拆解發現原來鏈條是軸的運動節，兩邊的桿件是繞著一根中心軸做旋轉的，所以可以將納旋轉點視為運動節，而兩旁的桿件事為連桿，雖然這樣的想法中好像不太符合連桿的精神，畢竟不是四連桿也不是有運動範圍的機構，但是透過鏈條的討論，大致上可以了解到，鍊條的受力也就是運動節和連桿受力的情形，尤其在真正的狀況下，連桿機構未必可以依照所指定的路線運動時，連桿會承受什麼樣的力量導致，運動節容易崩毀，而解決途徑又如何，很多這樣的問題我想是可以視為連桿的延伸的。雖然自己也覺得頗為千強，不過可以當作大家擴展見聞的方式吧。鏈條為了因應單車因為變速造成後方或前方左右位置改變而改變了運動與施力的方向，這樣的改變使得鏈條在運動節處必須要作加強，既要讓鏈條的運動在運動節想要桿件運動的方向上，

車架(硬骨連桿)_補上連結

2007-06-17T00:16:00.001+08:00

教授會分成多篇是因為每篇討論的主題都不一樣只是這幾樣東西長在同一個機構上所以我寫在一起可以整合各部份的結構可以給沒深入接觸的同學另外一種思考我每篇也都有寫自己的心得感想之後比較專業和需要經驗的東西我就還是盡量原文呈現而且很多之前po出來的東西看起來也是抄的居多那我這個就極少量引用就是了因為後來知道這樣不會被接受，所以會把所有篇幅重新編一次希望這樣教授會滿意--使用有關機動學有關的機械很多因在學校常常使用的交通工具就是腳踏車所已針對單車的機構做比較深入的討論單車上的連桿機構不明顯(車架)但其傳動所使用的鍊條就是機動學中的齒輪齒列因自行車大盤及後飛輪為同軸齒輪所以探討其齒比關係成為非常實用的討論雖市面上大多數的腳踏車變速虛有其名，很難在該變速的時候變到想要的位置但在專業的XC(越野)或跑車以上車種變速的精準度及騎士對於齒比的選擇決定了單車表現出的性能傳動上的鍊條看似簡單，

車架(硬骨連桿)

2007-06-17T00:13:00.001+08:00

教授會分成多篇是因為每篇討論的主題都不一樣只是這幾樣東西長在同一個機構上所以我寫在一起可以整合各部份的結構可以給沒深入接觸的同學另外一種思考我每篇前言也都有寫自己的心得感想之後比較專業和需要經驗的東西我就還是盡量原文呈現而且很多之前po出來的東西看起來也是抄的居多那我這個就少量引用就是了因為後來知道這樣不會被接受，所以會把所有篇幅重新編一次希望這樣教授會滿意--使用有關機動學有關的機械很多因在學校常常使用的交通工具就是腳踏車所已針對單車的機構做比較深入的討論單車上的連桿機構不明顯(車架)但其傳動所使用的鍊條就是機動學中的齒輪齒列因自行車大盤及後飛輪為同軸齒輪

機動學心得

2007-06-16T23:57:00.001+08:00

5這學期修這門課，一開始聽到要使用Matlab，覺得很特別，已經聽過Matlab 這個軟體很久了，也都有聽說電機系等等大系都在使用這個軟體，不過仍然有些小困惑，想說聽到都是與電子繪圖有關方面，分析關於信號強弱，接收，雜訊等等方面，也有聽說數學系的同學使用Matlab計算他們那些繁雜的理論過程等等，也有同遠在美國柏克萊大學，他學的是商業，或是所謂的金融工程方的，他們的工程數學使用再計算經濟方面問題，也是使用Matlab，但還沒有聽說過有用作機動學這門課程的.後來在一次一次作業中，一開始覺得很難，因為不習慣，加上自己也不夠努力，對於作業很多都沒有去搞清楚老師所花時間辛苦寫的程式內容，都只有一點交差了事，但後來在分組討論後，慢慢了解了一些機動學的本質，以及其實國外大學很多都是使用matlab在作機動學這門課，而且老師真的很努力花時間在更新那些程式，說實話，全台灣也只有少數人有用

史都華平台為基礎的手術用機器人簡單介紹

2007-06-16T23:49:00.001+08:00

５B94611012 黃振瑋史都華平台為基礎的手術用機器人簡單介紹自己的家裡剛好有跟外科相關的人士，又看到很多人詳細了介紹了使都畫平台的機構原理，於是這裡在介紹他的應用於外科方面。關於史都華平台所有有的優點，其他同學所找的資料大致歸納為:1.有高精度定位能力2.剛性高、體積小3.承載能力高應用在手術用機器人上，可以穩定醫療手術儀器，提供醫生三度空間座標，自動進行定位，這樣讓那些難度及高需要精密位置的手術能有很大的幫助。當腦部手術時需要特殊設計的頭架，並在病患頭部局部麻醉後將頭框架固定在頭上，作頭部斷層掃描，由電腦精確計算重組來顯示立體影像，提供醫生判斷腦內的三度空間位置，作為手術時之儀器的定位依據。以下圖就是框架模式，右下圖示整體系統架構。手術用機器人可幫助醫生進行精密定位、工具穩定扶持與開刀路徑規劃等功能。Robert所帶領的團隊發展一套三度空間定位系統，應用於腦部手術，

皮帶與皮帶輪的探討

2007-06-16T23:43:00.001+08:00

４B94611010 方柏璇之前上課的時候有講到皮帶傳遞，我覺得很有意思，本來想去找找有關託運行裡的運送帶，雖沒有完整的說明，卻找到了皮帶安裝的方式。這幾個方式中，各有各的優點，也就是各有各的用途。這方面的原理在課本的5-7都有詳細地介紹。大家可以邊參考課本邊看看這些皮帶安裝的運用。皮帶安裝類別一：開口皮帶開口皮帶以水平裝置最佳，因此時皮帶的緊邊（負載段），在下方，上方的鬆邊（空載段）因本身重量而下垂，產生張力、增加接觸角。若垂直安裝時，皮帶重量壓在上皮帶輪，可產生張力，但下皮帶輪則無法獲得所需張力。皮帶安裝類別二：交叉皮帶交叉皮帶是使皮帶呈交叉狀，增加接觸角並減低皮帶滑動的可能。但皮帶常會交互摩擦使的損壞率高。皮帶安裝類別三：半交叉皮帶半交叉皮帶可用於兩皮帶輪軸呈垂直時。此時的接觸角常大於180°，又皮帶輪僅可製成圓柱形，

漸開線的形成

2007-06-16T23:32:00.000+08:00

５大家好，我是生機(二) b94607012 楊善喬由於對漸開線想要有更深成的認識所以特地花了點時間來畫漸開線其中過程如下如圖7—9所示，―條直線在圓上作純滾動時，直線上任一點的軌跡即為漸開線。 BK－發生線，基圓－rb， θk－AK段的展角。 2、漸開線的特性 (1) AB =BK；如圖7—10所示，發生線滾過基圓的長度等於基圓上被滾過的弧長。 (2)漸開線上任意點的法線切於基圓如圖7—10所示，漸開線上任意點的法線即漸開線的發生線。 400 ) { this.width=400}" border="0"> 圖7—10 400 ) { this.width=400}" border="0">

連桿機構

2007-06-16T23:31:00.001+08:00

４張志鵬 b94611048 我想將這學期學過的四連桿簡單的說來。因為這是我在機動學中花最多時間也是最有心得的一項主題而我比較偏向功能性。四連桿機構是最簡單，而且也最常用的機構。一個機構由許多剛體與低配對組成，或稱為連桿系統。在二度空間之機構方面，其低配對僅有兩種，即迴轉配對與稜柱配對。最簡單之閉合連桿系為四連桿，它由四個組件、三個活動桿、一個固定桿及四個接合梢組成。我們可在連桿上加上一些活動約束(自由度)，使其產生特定的運動。的確，四連桿是最簡單且最有用的機構。連桿系的功能一個連桿機構的功能是利用一個迴轉的曲柄可以使另外連桿旋轉、擺動或作往復運動。具體言之，四連桿系具有下列功能。1. 由連續運轉變成另一種連續迴轉，其轉速可能固定或隨時變化之速度比。 2. 由連續運轉變成擺動或往復運動(或相反的方向)，其速度可固定或可變。3. 由擺動方式變成另一種擺動方式，

齒輪網站分享

2007-06-16T23:10:00.001+08:00

４我是b94611040 生機二廖婉婷不好意思現在才po上來和大家分享。最近瀏覽有關齒輪的網頁時，意外發現一個網站連結在此它和之前張貼的"How Stuff Works"不同。前者解釋各種機構的運作方式, 齒輪只是其中一個分支這個網站則是專為齒輪架設首先在"Gears Type"裡就多達三十餘種的齒輪。在下面還有和我們課本9-2一樣作簡單分類。在這裡先補充課本上有提到但沒有圖示的幾個齒輪: Crown gear(冠狀齒輪) : Spiral Bevel Gears(蝸線斜齒輪) : 要特別提到的是"Gears by Application"。它是描述齒輪在各方面的應用我覺得這部份非常實用因為在每一方面它都還將有使用到的齒輪及其功用列出來。

齒輪影片

2007-06-16T23:02:00.001+08:00

２張志鵬 b94611048 http://www.me.ntu.edu.tw/ntume_am/index.htm 這是一個台大機械工程學系的網站。他裡面了很多有關齒輪的影片。真的很實在的讓我們看的一清二楚。這不是什麼資料性的東西，但是這是我理論的應用，設計都很簡單，不過是最基本的應用。我不想要把裡的片show 出來大家可自己看你們可以想一想：影片中所用的是否符合我們學的

差動齒輪的應用實例

2007-06-16T22:58:00.001+08:00

3大家好，我是b94607012 生機(二) 楊善喬來為大家介紹一下差動齒輪的應用，希望會有所幫助，謝謝！【差速器】　　差速器將變速器傳過來的動力「沿著角隅」傳遞到兩邊的最後驅動組上，以便驅動驅動輪，它可以使兩驅動輪自動反應前輪轉向時所造成的阻力差，而以不同的速度轉動，但仍能推動其所分擔的負荷。　　其中斜齒輪和環齒輪可導引動力到輪軸而斜小齒輪則造成自動差速。　　當曳引機的前輪朝正前方時，兩後輪的阻力相同（此時，我們假設兩後輪所接觸的地面狀況相同），於是斜小齒輪與斜齒輪間沒有相對運動，兩後輪以相同的轉速行進，曳引機保持向正前方運動。也就是說，由變速器輸出軸傳來的動力，經由小齒輪帶動環齒輪，四個斜小齒輪和兩側的斜齒輪被環齒輪帶著轉動，暫時形成一個整體，兩支輪軸接受的輸入相同，而兩邊的車輪將同速運轉，使曳引機筆直地朝正前方移動。　　當曳引機向右轉時，前輪轉向右方，

世界上最快的車

2007-06-16T22:37:00.000+08:00

B94611009 楊子羲超音速推進號超音速推��官方�站（英文） �料�源:�基百科http://zh.wikipedia.org/w/index.php?title=%E8%B6%85%E9%9F%B3%E9%80%9F%E6%8E%A8%E9%80%B2%E8%99%9F&variant=zh-tw

Universal Joint 萬向接頭

2007-06-16T22:31:00.001+08:00

5B94611012 黃振瑋萬向接頭，在幾乎所有的機械元件裡面都會用到，但什麼是萬向結(接頭)呢?用最簡單的文字來叫紹好了，萬向接頭是用來連接二支管子用的接頭，它可以在任何角度，任何方向接上另一支管子，管子材質、直徑不拘，所以它可以連接二支不同大小的管子，總而言之，不同管徑、不同方向、不同角度皆可連接，它就是萬向接頭。機械上的主要用途是連接非在同一直線上相交的兩軸，並傳輸扭力。應用於長距離輸送動力，可以克服中心軸不容易對齊或在動力傳遞過程中，震動較大的地方。這種接頭的搭配可以使動力軸更有彈性，也有減少震動和噪音的功效。再來介紹一下他的歷史緣由好了，萬向結的個概念，最早是源自於航海時後所使用的平衡環(使羅盤針保持平衡)，而後來古希臘科學家，將這個觀念用於石弓武器上，西元1545年義大利數學家---Gerolamo Cardano，建議了它作為傳送驅動力。之後Christopher

機械錶的基本認識

2007-06-16T22:30:00.001+08:00

大家好，我是b94607012 生機(二) 楊善喬３現在來對機械表做一些基本的介紹約在16世紀初就有時計的發明，最初是利用地心引力作為動力來源，這種時計只能安置在某一固定地方，例如高樓、牆壁上所掛的大鐘，就是以鍊子繫住用鐵做成的重錘，並繞在輪上轉動；後來才發明了利用彈簧的彈力使其運轉，也就是現在鐘錶的發條。這種時計在體積上縮小了許多，宛如蛋大，可以裝在衣袋內，這就是德國紐倫堡鎖匠所發明的紐倫堡蛋（Nuremberg Egg），這個錶的零件全是以手工做成，因此費工費時，而且所作的每一只錶個個不同。直到19世紀，漸漸發展到機器生產製造，品質才得以控制。直到目前為止，鐘錶結構的名稱極不統一，即使在同一地區內亦有許多不同的稱法或譯名，而且世界各國對鐘錶零件亦缺乏統一規定。因此，瑞士ETA機芯製造廠首先採用了以號碼數來代表，以便鐘錶業者在配購零件時能正確無誤。不過各國廠牌機芯名稱雖相同，

legend函數的用法

2007-06-16T22:28:00.001+08:00

２大家好，我是生機(二) b94607012 楊善喬對於標記顏色，有許多種方法。其中最方便的就是利用legend函數如果我劃一條線前半是相連的點，後半是符號標點，EX: * or +，都是同一種顏色。但若是使用 legend 時，欲呈現出 '+─ 名稱。亦即名稱前面不只有一條線，線前面還有符號 + 都是同一種顏色 EX:a=[1 2.1 3.7 4.5 5.1];b=[1 2 3 4 5]; h1=plot(....,'r'),hold onh2=plot(....,'g')h3=plot(....,'ro')h4=plot(....,'g+') legend([h3 h1 h4 h2],'red o','line1','green +','line2') 很方便實用吧^^~

機動相關文章 B94611039 陳柏成

2007-06-16T22:22:00.001+08:00

２有些人應該聽過魯班的木馬車。特色就是能在路上自動行走。我在中華古機械研究中心這網站裡發現了詳盡的解釋。裡面有多位人士不斷研究改進的成果，有四桿,六桿及八桿的步行機器馬供大家參考。也有精美的圖片讓大家ㄧ目了然網址如下 http://www.acmcf.org.tw/acmlab/newpage15.htm

削鉛筆機簡述

2007-06-16T22:20:00.001+08:00

４生機二 B94611024 卓奕諺大家不妨拆開以前用的削鉛筆機觀察其內部結構。大致上可分為兩種：1.斜軸式2.正軸齒輪式第一種構造較簡單，由旋轉處直接連接一斜軸刀片切削，第二種稍微複雜一點，在使用削鉛筆機時。我們所握的手把是第一桿，也就是曲柄轉動的時候，會連帶旋轉內部的轉盤。此轉盤（托盤）上有三個小齒輪（STAR），而真正進行削筆工作的是中間的連桿。這個連桿很特殊，因為它有一邊是齒輪的構造（SUN）而內部是斜放的刀片，用三顆齒輪是因為要使削筆連桿受力均衡且三個STAR齒輪可產生較大的扭力。以下是斜式削鉛筆機參考資料：我家被我拆開的削鉛筆機

惰輪的作用

2007-06-16T21:56:00.001+08:00

４我想介紹一下惰輪惰輪的作用就是讓主動輪和從動輪以相同的方向轉動。有時，需要齒輪同向轉動，因為主動輪和從動輪反向轉動，在兩個齒輪間加入一個惰輪，惰輪轉動方向與主動輪方向相反，從動輪與惰輪的轉動方向相反，這樣，兩個齒輪的轉動方向就相同了。詳細圖示及來源 http://translate.google.com/translate?hl=zh-TW&sl=zh-CN&u=http://www.semia.com/machines/constructopdia/009_constructopdia.asp&sa=X&oi=translate&resnum=3&ct=result&prev=/search%3Fq%3D%25E6%2583%25B0%25E8%25BC%25AA%26complete%3D1%26hl%3Dzh-TW 點我至於應用為何?像是唱盤，其分類方式相當多，

修課心得

2007-06-16T21:10:00.001+08:00

5張志鵬　　b94611048 時間過的很快一下子一個學期就這樣過了不過無法否認的是，我真的學了很多在機動學這門課中　收獲更是多除了機動學以內的知識還學到很多很多課外的東西例如如何把影片上傳到youtube上還有就是會建立自己一個blogger 將圖片和影片放上去而且還學會了很很html的語法像＜pre＞＜/pre＞　＜a href="http://..." ＞圖示＜/a＞最重要最重要的是我學了一些matlab程式的知識我深信這會令到我們所有同學在將來有一定的幫助因為在很多大企業中真的會用到除此之外我和同學之間的關係變的越來越好我們之間的討論更是令我學的更多學習用不同的角度來看事情而不是只有一種方法來解決總言而之這門課不但讓我學到機動學的知識也學會了很有用的課外知識更是增加了我與同學間的感情雖然花了很多時間

做機動學作業的心得

2007-06-16T20:23:00.001+08:00

5B94611029 林軍耀做機動學作業的心得其實一開始，我對要寫程式這件事情是很排斥的，因為在大一的時候修的程式語言的基礎並不好，所以聽到要寫程式，心中就會有一股害怕的感覺，在一開始寫作業時也不知道作業到底要我們表達的是什麼，只是把似是而非的程式碼寫出來，寫完了也不知道是什麼意思。總而言之，只要圖有跑出來，得到的數據可以解釋，那就行了，不過到後來這樣的方法就行不通了，因為程式碼越來越長，很難以自己的直覺來看出參數到底怎麼變化，不過幸好有一些熱心的同學願意把他們所學的傳授給我，而MATLAB也不像C++的語法那麼深奧，不管怎麼樣，我覺得在做機動學作業的時候，學期初花的時間可能是後來做作業時的十倍，這並不是說花比較少時間在做作業就代表比較不認真，相反的我覺得自己有進步了，花比較少的時間就看懂程式碼，而且也知道題目再說什麼，

間歇運動機構

2007-06-16T18:23:00.001+08:00

５B92605305 石子賢間歇運動機構是將主動件的連續運動轉化為從動件有停歇的週期性運動的機構。間歇運動機構可分為單向運動和往復運動兩類。單向間歇運動機構：這種機構廣泛應用於生產中，（下圖為單向間歇運動機構）如牛頭刨床上（下圖）工件的進給運動，轉塔車床（下二圖）上刀具的轉位運動，裝配線上的步進輸送運動等。實現單向運動中的停歇是這種機構設計的關鍵。在機構運動過程中，當主動件與從動件脫離接觸，或雖不脫離接觸但主動件不起推動作用時，從動件便不產生運動。（↑棘輪機構）（←槽輪機構）棘輪機構、槽輪機構、不完全齒輪機構、凸輪單向間歇運動機構和擒縱機構等，都用這種方法來實現間歇運動。在不完全齒輪機構中，主動輪 1作等速連續轉動，從動輪 2作間歇轉動。

瞬時中心(瞬心)

2007-06-16T18:07:00.001+08:00

４瞬時中心(瞬心) 在機動學中我們學到了瞬心的定義以及在計算上的用處，不過在動力學中，瞬心也有他們方便之處，可以讓我們在處理平面運動時，有更快的運算速度。瞬心之定義如下：我們將平面運動剛體上瞬時速度為零的點稱為速度瞬心，,除剛體作定軸轉動這類特殊的平面運動外，一般來說，瞬時轉動中心的加速度不會為零，下面,以車輪在地面沿直線作勻角速無滑滾動為例，由於車輪與地面接觸點處的速度為零，這點就是車輪的速度瞬心。接下來介紹瞬心機構這種機構能重演這兩個構件的確定相對運動。瞬心線和瞬心線機構兩個作確定相對運動的構件在每一瞬時都有一個瞬心﹐分別將這兩個構件上所有作過瞬心的各點連成曲線即得到兩條瞬心線。將這兩條瞬心線作成相互滾動的輪廓線以傳遞運動的機構。用這對瞬心線作輪廓線的機構﹐可以代替相應的共軛曲線機構。如果P 12在連心線上的位置不變﹐則構件1､2的傳動比為常數

油壓傳動車

2007-06-16T17:38:00.001+08:00

３ b94611005劉昶志在尋找有關傳動系統的資料時，發現了一篇有趣的資料，它是在說過去機械式的傳動系統，可以以油壓的系統來取代，這篇文章好像應該在油氣壓的課提出，不過看到許多人有張貼這過去傳動系統的資料，就忍不住想將這個可能是未來新趨勢的設計想法給大家看看。它是運用內燃機以穩定的方式產生能量，有別於過去的系統因車速的不同而造成內燃機在效能上的大打折扣，以穩定的能量產生高壓油，再由油壓系統來控制速度，這除了可以讓內燃機穩定運作的好處外，它在煞車時，也可以將能量重新存回油流中，整體能源的運用效能提升許多，尤其是針對在市區行駛，常要走走停停的車輛來說。這項技術與汽電混合動力皆無法完全解決石化能源日漸枯竭與汙染問題，不過在其他如氫動力或是太陽能技術尚未純熟時，這不失為過渡時期的一項選擇。以下為網路上的原文：

仿生機器人與仿生機械

2007-06-16T16:28:00.001+08:00

５B94611029林軍耀教授不好意思無名式中棘輪那一篇是我PO的麻煩教授修改一下謝謝仿生機器人與仿生機械參考網站 http://www.ikepu.com/machinery/sundry_machine/bio-simulation_machinery.htm 看到這麼多同學介紹了有關機器人的主題我就想到了我們生機系在暑假好像會有，一個有關機器人的營隊，主題大概是跟仿生機器人有關那這部分跟機動學有什麼關係呢?因為我們在作業中，也曾經做過手部的運動，課本中也稍微提到了人體的機構再加上近來科學界的研究，機器人學可以說是相當熱門的一門學問，而仿生機器人跟一般的機器人不同之處就在於，因為在自然界中，生物通過物競天擇和長期的自身進化，已對自然環境具有高度的適應性。它們的感知、決策、指令、反饋、運動等機能和器官結構，

仿生機器人-尺蠖

2007-06-16T16:09:00.001+08:00

５B94611044胡易平有去杜鵑花節幫忙的應該都對仿生機器人很有印象。仿生機器人的意思就是模仿生物的運動方式，利用簡單的機械構造，做出與此生物一樣的運動方式的機器人。尺蠖這款，就是利用連桿推動行進，再配合中間有一可360度旋轉的齒輪來改變行進方向。利用兩個馬達向兩對腳傳送動力。能夠透過屈伸實現平滑的前進及後退。透過中間的腳可進行轉向。下次杜鵑花節在操作的時候，可以搭配尺蠖的運動影片，就可發現，仿生機器人的運動方式就跟真的尺蠖一樣，也算是符合我們生物機電的精神。所以其實連桿的組合方式並不是那麼一成不變的三連桿或四連桿，如何依據這些基礎來設計出想要的運動模式，才是真正困難的地方。而在實際情況上，元件裡也不會只有一種單一機構組成，常常是由許多種基礎機制構成，所以機動學只是在教導我們這些基礎，真正在應用上才是困難的地方。又如果能夠只用簡單的原理，

肘節機構

2007-06-16T16:03:00.000+08:00

３ b94611005 劉昶志連桿那章，我們都學到「肘節機構」，它是一個可以運用較小的力，來產生一個大的作用力的機構，也就是一種省力的機構。在網路上閱讀到一篇文章，它是利用此機構的特性，結合油壓的運用，設計出一組機具，用來處理製作模具中「合模」的步驟。文中設計出兩種肘節機構，第一種是比較基本的，就是一組連桿，油壓裝置直接由中間位置，以油壓桿施加外力，感覺設計沒有很精良，第二種看起來就比較有可行性，由兩組肘節機構構成，油壓缸的桿頭同時連接兩組機構，感覺起來機構在運作時會比較穩定，模具在成形過程中的受力也會比較均勻。文章將此設計與沒有肘節機構的「直壓式合模裝置」做比較，發現加入肘節機構的設計，其運轉成本明顯較低，不過其運轉的調整〈如速度等〉就較為麻煩。以下為原文，供大家做個參考：

樂高機器人

2007-06-16T14:58:00.001+08:00

５b94611044胡易平說到樂高，相信大家都不陌生才是，但是隨著年齡增長，大家對樂高的印象可能都還只停留在積木組合上。但是樂高公司在1998年的時候就已經推出Mindstorms的樂高機器人系列了，這個系列從推出到現在一直非常暢銷。在我小時候，自己利用樂高的各種積木塊拼出我喜歡的模型車，再加裝上簡單的小馬達和控制器，就是我個人的專屬遙控車了。但現在的樂高，不只是單純積木塊而已，還有各種滾輪、連桿，現在更多了各種感應和控制裝置；除了單純購買配套好的模型，也可以像以前使用積木一樣，有更多可以拼湊的組件，來拼湊出自己想要的各種機器人，也可以學習自己去控制。而最近推出新一款的Mindstorms樂高機器人除了基本配件之外，還更多了伺服器以及藍芽控制，這已經算是整個機電整合偏電子控制的部分了為什麼我想要來談樂高機器人呢? 去年暑假我在補習班當自然老師，教小學生自然科學

用print輸出圖檔

2007-06-16T13:38:00.001+08:00

3大家好，我是生機(二)b94607012 楊善喬相信用matlab的時候，有人會遇到輸出圖檔可是卻沒有辦法控制其大小，建議如下利用print輸出圖檔如下: print('-djpeg',['D:\demo\matlab_figure\ice1\figure',int2str(i)]); 輸出的圖檔一直是1201*900 之後在用flash做完動畫之後放到dreamweaver去製作網頁為了把圖弄小一點直接在dreamweaver調大小繪造成圖形失真(也些線條不見) 有什麼辦法是可以在matlab就可以控制它輸出的圖檔變小呢?? 答案就是使用print('-djpeg','-rnumber')可以改寫析度其中的number是自己定的解析度

MATLAB 程式設計與應用

2007-06-16T13:37:00.001+08:00

3b94611029林軍耀 http://www.cs.nthu.edu.tw/~jang/mlbook/這是清大的資工系教授所架設的一個網頁裡面對matlab的一些基本工具有詳細的介紹也可以與教授所提供的matlab工程上的應用做相互對照之用裡頭大致上分為一.matlab的基本運算1.進行基本數學運算2.MATLAB常用的基本數學函數3.向量或矩陣4.永久常數（Permanent constants）5.邏輯命令二.matlab的平面繪圖這個部分相信大家再做機動學作業的時候都已經相當熟悉了我想介紹的是下一個部分我們課堂上比較少用到的但是也是matlab強大的功能之一對於我們在工程或其他方面的種種應用有些相當方便的地方三.matlab基本立體繪圖介紹如何利用函數來畫出空間中的圖或是其他有用的程式舉個例子畫出由函數形成的立體網狀圖:

自動上膛槍械──閉鎖方式

2007-06-16T12:34:00.001+08:00

４ b94611044胡易平折疊連桿式（Toggle Lock）這個閉鎖的方式以 Luger 手槍為代表，馬克沁機槍也是使用同樣的閉鎖原理。基本上是有兩根張開伸直的連桿頂住槍機形成閉鎖。後座力必須將連桿折合起來才能開鎖。卡榫閉鎖（Lug Lock）這種閉鎖方式通常用在半自動手槍上，由於它們槍機通常固定在滑套上，因此閉鎖的目的在於將槍管跟槍機（還有滑套）在擊發時形成閉鎖。另一方面，由於半自動手槍多半採用短後座作用式（short recoil），這個閉鎖機構又必須能夠在適當的時間讓槍管跟槍機（滑套）分離，在機械結構上必須很巧妙白朗寧在 20 世紀初設計他著名的柯爾特 M1911 半自動手槍時發明的巧妙裝置。槍管在待發位置時以上方的兩道突耳嵌入滑套上的兩個溝槽內，跟槍機形成閉鎖。當子彈擊發後，槍管跟滑套因後座力向後移動，在移動一小段距離後，膛室下方的

製作動畫movie轉avi

2007-06-16T11:52:00.001+08:00

３大家好，我是b94607012 生機(二) 楊善喬可能有些人覺得每次做完作業還要將其camstudio錄製花時間，在一個機緣巧合的情況之下，發現了matlab可以直接將函式執行結果轉成avi檔。其中控制碼如下，希望對大家有所裨益！（為什麼不做一個實例看看？） Create an Audio/Video Interleaved (AVI) movie from MATLAB movie Syntax movie2avi(mov,filename) movie2avi(mov,filename,param,value,param,value...) Description movie2avi(mov,filename) creates the AVI movie filename from the MATLAB movie mov

記里鼓車--古代凸輪和齒輪的結合運用

2007-06-16T03:34:00.001+08:00

5B92605305 石子賢這不是指南車哦，他是中國古代老組先的智慧結晶--記里鼓車中國古代能自報行車里數的車制。它是利用漢代鼓車改裝而成。車中裝設具有減速作用的傳動齒輪和凸輪槓桿等機械。車行一里，車上木人受凸輪的牽動，由繩索拉起木人右臂擊鼓。據考證，記里鼓車和指南車都是東漢以後出現的。這種車僅用作帝王出行時的儀仗。最早提到此車為機械構造的是《南齊書•輿服誌》，文內有"機械在內"的記載。對車上齒輪機械的詳細記述，始見於南宋岳珂《愧郯錄》。在《宋史•輿服誌》中也記述了此車的內部機械和傳動情況。據誌中所記，此車有兩種設計，一為天聖五年（1027）內侍盧道隆所獻造法：一為大觀元年（1107）內侍吳德仁所獻的另一造法。盧法除沿用宋以前一里擊鼓外，還增設十里擊鉦。盧法採用六個齒輪為一組的齒輪系減速。其傳動是足輪在地面轉一周，立輪隨轉一周，立輪出齒十八，下平輪出齒五十四，故立輪轉一周時，

逆跳結構的原理

2007-06-16T01:39:00.001+08:00

３手錶是許多人的必備物品，如果錶具有逆跳功能，就能讓玩家有更多賞玩空間。於是我想到逆跳功能是否會和機動學原理和應用有關。搜尋到資料後，果然不出所料，逆跳的原理是運用凸輪 ,輪桿使齒輪彈回，詳細內容大家可參考下列文章。逆跳結構的原理主要是藉由彈跳凸輪（一個渦狀的金屬簧片）及回撥輪桿間來回的運動及反作用力致使齒輪瞬間回彈的一種現象，由於之前提過回彈的次數十分頻繁、應力集中過大，因此逆跳組件在反復運動下，金屬疲勞與故障的情形比起其他功能的機械結構更容易發生。因為彈跳凸輪與回撥輪杆的相互作用需要一個媒介作為回擋力量的支撐，這個力量的來源在逆跳結構中通常是使用彈簧檔杆作為媒介，但是彈簧檔杆由於瞬間的作用力量較大，且長時間的回檔施力常會有力量不足或力量不穩定的現象，並且彈跳凸輪也會受到過多的應力集中，而產生耗損、形變，此時逆向跳秒部份的時間就會出現誤差，

諸葛亮木牛流馬

2007-06-16T00:43:00.001+08:00

3三國時代諸葛亮六出祁山，最後利用木牛流馬大敗魏軍。這段歷史至今仍膾炙人口。舉凡陳壽【三國志】、楊家駱【諸葛亮集】、楊家駱【南齊書-祖沖之傳】等著作，皆或多或少記載木牛流馬之發明，因此其真實性應是無庸置疑。由於缺乏圖形的佐證，因此木牛流馬究竟為何物，至今仍有很大的爭論。其中較為可靠的說法有三：一、流馬即為現今所稱的獨輪車；此種主張的人數最多。高承【事物紀原】、【宋史】與【歷代名臣奏議】等，皆抱持此一論點；而近代之劉仙洲、李約瑟及陸敬嚴等人亦有相同看法。二、木牛流馬是步行機器；主張此論點的有【南齊書-祖沖之傳】、羅貫中【三國演義的政治與謀略觀】與李昉【太平御覽】…等，上述著作皆認為木牛流馬是失傳的古機械「奇器」。三、木牛是獨輪車、流馬是四輪車。以下我在"中華古機械研究中心"這個網頁，找到有關學者研究木牛流馬，以及其研究成果的概述，他們是以八連桿步行機器馬的型式呈現的。

卡內基美隆大學機動學網頁分享

2007-06-16T00:32:00.001+08:00

３我是生機二 b94611040 廖婉婷這次要和大家分享的網站之前我在作業一時有貼過後來老師也有將其收錄在論壇中不過當時可能沒有很多人注意到所以整理過後再次po上來和大家分享它是卡內基美隆大學(Carnegie Mellon University)的機動學網頁連結在此內容十分詳盡而且和我們這學期機動學所學非常接近首先第一章 (請見連結一) 將物理學的觀念重新概括性地介紹一遍。舉凡如力,動量,功,功率...等,也就是我們靜力/動力學的課程內容。我想因為機構的組成是已這些概念為基礎吧。第二及第三章(請見連結二) 開始介紹機構之組成元件,例如連桿,滑輪,齒輪...等 (與我們機動學課本第二章相同) 而第三章後面提到了高對,低對運動結以及旋轉結,稜柱結等 (可參考機動學課本第二章末,第三章前面) 第四章(請見連結三) 解釋了自由度,

日內瓦機構

2007-06-16T00:01:00.001+08:00

３b94611029 林軍耀（為什麼不自己解釋一下日內瓦機構的原理呢？）這篇我想來介紹日內瓦機構，為什麼想介紹這個機構呢？因為我覺得它的名字非常特別，查了資料之後發現日內瓦機構早先是日內瓦鐘錶廠應用於防止發條過度捲緊的裝置所以命名為日內瓦機構的原因也在這裡。但是其特性也造成了一些缺點，比如說產生震動和噪音、增加材料的磨損等等。以下這個網站利用改變其運動曲線來達到較好的工作效果 http://www.nfu.edu.tw/html/nhit-news/journal2pdf/%E9%BB%83%E7%A4%BE%E6%8C%AF.pdf 希望能給大家參考一下還有下面這個網站中，有許多有關機動學的圖，非常適合拿來作為實習的工具，並不是只是用FLASH或CAD之類的繪圖軟體做出來的；而是實際的成品。也希望這個對大家有參考的價值 http://

全斷面隧道鑽掘機

2007-06-15T23:45:00.001+08:00

３b94611009 楊子羲在工程界上，台灣也有一些有名的案件，雪山隧道就是其中之一雪山隧道是亞洲第二長的公路隧道，在世界上也是第六長的，而且雪山山脈的施工困難度相當的高，還因此讓這件工程列入了大英百科全書而這件工程的中要角色，也就是我要介紹的主題－全斷面隧道鑽掘機以下是維基百科的資料：全斷面隧道鑽掘機全斷面隧道鑽掘機的正面照片。全斷面隧道鑽掘機，又稱為全斷面鑽掘機或TBM（Tunnel Boring Machine的簡稱），是專門用在開鑿隧道的大型機具。該機具具有一次開挖完成隧道的特色，從開挖、推進、撐開全由該機具完成，開挖速度是傳統鑽炸工法的5倍。然而該機具完全無法模組化，只能依照開挖隧道的直徑訂作，因此購買價格動輒上億元。全斷面隧道鑽掘機於1956年誕生，設計者為Charles Wilson。但真正的應用直至數十年後的英法海底隧道工程中運用到。

連桿的應用

2007-06-15T22:16:00.001+08:00

４生機二 B94611024 卓奕諺 1. 相信大家都看過車窗上的雨刷，那麼大家有沒有想過是怎樣的機制讓雨刷來回動作呢？其實這個系統我們都學過，那就是四連桿中的雙搖桿機構。在雙搖桿機構中，左右兩搖桿分別有一個極限點，而人們就是利用這個特性來讓雨刷在兩個極限角度之間做往復運動。但不可能直接在雨刷上接馬達，再讓馬達正轉反轉不停交替，要讓馬達轉動必須有一個很大的起始電流，而擺動的雨刷會有慣性，所以要突然反轉的馬達來帶動雨刷返回是不可能的。因此設計了一個旋轉機制，用旋轉連桿（即可稱曲柄）來製造往復運動。這整體的機制稱為曲柄搖桿機構 2. 在刨床機中，刨刀的工作速度跟回刀速度是有差別的。工作時為使被加工元件表面較平滑，刨刀的速度會較慢，而刨削完畢之後刀件必須快速回到原點以節省時間。為了要達成此種機制，人們設計了一個可以急回的機構，也就是惠式急回機構。這個機構是以滑槽、

棘輪

2007-06-15T22:00:00.001+08:00

３因為課堂上時間不夠的關係，所以最後一章的一些特殊機構沒有辦法介紹，不過我找到的資料對於一些特殊機構有十分詳細的介紹 http://me.seu.edu.cn/course/mechdesign/netcourse/13010101.htm 這個網站說明了棘輪的工作原理與一些圖片說明也把棘輪分成了幾個大類，這是課本中沒有提到的所以我把它給打出來按結構分成：1.齒式棘輪機構　　　　　　2.摩擦式棘輪機構按囓合方式:1.外囓合棘輪機構 2.內囓合棘輪機構按從動件:1.單動式 2.雙動式摩擦式內囓合式雙動式希望這些資料對大家有幫助使大家更了解課本隻後的一些特殊機構

棘輪

2007-06-15T21:51:00.001+08:00

３我是曾智威這是棘輪的資料與影片雖是課本後面的資料但我覺得這個機構應用在日常生活上很多，所以找了點影片與簡介加上自己在生活上看到的應用。棘輪機構是由擺動或往復運動轉換為圓周運的機構，例如汽車上的手煞車。在沒有按下按鈕時，僅能往上拉緊，而不會鬆脫，這就是應用了棘輪機構。我們若以手煞車做為分析，一手煞車應有活動臂、驅動爪、轉輪以及回爪等四個基本結構，活動臂即為手煞車把手的部份，連接著驅動爪，若將手煞車往上拉起，活動臂帶動驅動爪，驅動爪則轉動轉輪，而轉輪每轉動一齒的間距，就將回爪卡在齒縫中一次，這也是為什麼將手煞車拉起時有"喀喀"聲的緣故。反之因為回爪的關係，煞車會緊緊卡住不會鬆脫，若需將手煞車放掉，則必須將回爪鬆開這就是首剎車按鈕的功能，手煞車是日常生活的一個例子，而腳踏車的機構原理也應用到了棘輪轉輪方向一次又一次的在向前踩的時候，回爪扣住了齒輪，使得踏板的能量透過齒輪、鏈條、

連桿機構

2007-06-15T21:45:00.001+08:00

３B94611029 林軍耀不好意思，上一篇可能因為有些字型轉換的問題所以我再重新寄一次, 上網搜索了一下，發現其實對案在機動學上(它們好像稱為機構學)。也有相當程度量的資料.所以我摘錄此網站的一些應用部分。這個網站利用autocad來做出動畫跟我們使用matlab工具是有一些差別的，不過本質上差不多。舉個例子　如圖1，當要求設計四連杆機構的中間連杆DB上的某一點C隨著四連杆機構運動實現特定的軌跡時，將整個四連杆機構的運動看成一個在這條特定軌跡上運動的曲柄滑塊機構的運動，然後，根據機構的具體情況，先確定出曲柄滑塊機構AB、BC杆的幾何參數，同時保證該曲柄滑塊機構在這條特定軌跡上的完全運動，這時可大致選定一個或多個D點(位於BC杆上)的相對位置，要求曲柄滑塊機構運動，並描繪出D點的運動軌跡。圖 http://

古典凸輪機構

2007-06-15T20:51:00.001+08:00

3教授您好我是曾智威這是古典機構中的一些凸輪機構裡面附的是古典機構的影片我已經上傳至YouTube了凸輪利用把手輸入一端轉速，因與輸入端凸輪與輸出端凸輪的接觸點速度相同，故藉由半徑的變化，使得輸出端的轉速因與輸入端轉速不同。並因為凸輪旋轉中心固定，而造成凸輪轉換比不為常數。 http://www.youtube.com/watch?v=M665SZYBBLk 凸輪對平板利用把手輸入一端轉速，藉由半徑的變化，因輸出端平板的高度需與輸入端接觸點相同，而造成輸出端的高度有往復式的高低變化。 http://www.youtube.com/watch?v=1yWRf3QqyHg 凸輪對滾輪利用把手輸入一端轉速，藉由半徑的變化，因輸出端滾輪的高度需與輸入端接觸點相同，而造成輸出端的高度有往復式的高低變化。 http://www.youtube.com/watch?v=

指南車設計

2007-06-15T20:41:00.001+08:00

3這裡的"我們"提指范詠晴你自己還是抄來的作者?根據「宋史輿服志」上的記載，我們可以確知指南車係採用針齒輪 (pin gear) 傳動，至於它的設計, George Lanchester曾這麼解釋，指南車有兩個相同的車輪，若直線行駛，則兩個車輪走過相等的路程，若沿著一個固定圓心轉彎時，內外車輪行駛兩個同心圓弧，而外輪經過的圓弧較長，且知指南車轉彎的角度將和內外輪所走的距離差成正比。若指南車轉彎時並不沿一定圓弧行走，那麼我們可以將每一小段行駛距離視為繞某一個圓心，因此，轉彎的角度仍與內外輪所走的距離差成正比。所以由此我們可以根據兩輪行駛的距離差，使車上的指標往回轉相同角度，即可達到"維持一定方向"的目的。指南車的設計包含許多齒輪（見圖一），其目的是當指南車轉彎時，根據二輪行駛的距離差，使車上方向的仙人手臂往回轉相同角度，使得仙人手臂指示的方向六遠固定。

軸承

2007-06-15T20:37:00.001+08:00

3滾動軸承大部份的滾動軸承包含內環 , 外環 , 柱狀滾子以及承件 , 滾動軸承的型式包括有非正位 (nonlocating straight) , 單向正位 (one direction location straight) , 雙向正位 (two direction locating straight) 以及滾針軸承 (needle roller bearing) . 一般而言 , 正位滾動軸承 (straight roller bearing) 並無法承受推力負載 . 由於其接觸面積較同尺寸的滾珠軸承來得大 , 所以能承受比它大的徑向負載 . 它的操作速度比滾珠軸

轉動機構

2007-06-15T20:18:00.001+08:00

老師您好我是曾智威這是轉動機構的資料因為網站是以動畫方式呈現所以只有將動畫以圖片方式擷取

曳引機的三點連接裝置--連桿的運用

2007-06-15T19:34:00.001+08:00

B92605305 石子賢曳引機在現在的農業上，扮演著不可或缺的角色，而且曳引機可因為不同的需求目的，更換不同附掛的農具。然而這些被3附掛上的農具，是如何被牽動的呢？以下是介紹：曳引機以三點連接裝置的兩支下連桿將拖桿馬力傳遞到農具上，而以頂連桿防止農具俯仰。另外，舉昇農具的力量則是以固定在搖軸上的舉高臂連接舉高桿來控制兩支下連桿。這種組合可以讓我們很容易控制農具，而且不同廠牌的農具和曳引機也能相互交換使用。為了使三點連接系統能適用於各型的曳引機及農具，現代的曳引機及農具製造廠已經將連接裝置分成三類，並將其尺寸予以標準化。曳引機三點連接裝置包括下列機件： 1. 拉桿（Draft Links）--即兩支下連桿。2. 舉高桿（Lift Links）--連接舉高臂與拉桿，用以舉升或降低拉桿。 3. 舉高臂（Lift Arms）--一端固定在搖軸上，一端連接舉高桿。 4. 搖軸（Rock

線性運動的機構

2007-06-15T19:21:00.001+08:00

老師您好，我是曾智威這篇是在說線性運動的機構但是網站上的資料格式為flash動畫所以我用word將動畫轉成圖片，很抱歉造成老師的不便檔案附在信件裡下載最新版本的 Windows Live Messenger 8.1，分享音樂、共用搜尋，和即時傳訊好友線上同樂！— 立即下載

齒輪歷史

2007-06-15T19:03:00.001+08:00

3我是曾智威，這篇是闡述齒輪的演變歷史由上古時期，西元前二世紀，至現代工業製成齒輪的發展歷史齒輪歷史從人類文明史之開源，由美索不達米亞時期，經過埃及、希臘、羅馬、中古等時期，一直到文藝復興時期齒輪技術的演變，特別是在齒輪及機械史上有所貢獻的歷史偉人，如阿基米德、伽利略、達文西、卡謬、尤拉、路易士、赫茲、葛理遜等人的簡歷、人像照片及生平十分珍貴。也有系統地敘述了齒輪發展史的概貌。齒輪的發展史第一階段早期齒輪或類似梢（燈籠形）齒輪，並不講求齒形、齒距等理論。由於這個階段不講究齒形、齒距，對於齒輪的動力傳達僅僅做為勾拉運動，即使主動齒輪可以連續運轉，由於齒與齒之間尚有空隙，齒形也僅為方柱狀，被動齒輪無法順利銜接，會產生短暫的停滯現象，故不能達到連續運轉的目標。如此不穩定的回轉速度比，不能做汲水、起重等粗重工作以外更進一步的作業用途。看到這樣的情形，人們苦思解決之道，方法是減少齒距，

會彈鋼琴的機械手掌

2007-06-15T16:51:00.001+08:00

5可以彈鋼琴的機器手臂 b94611002 蔡篤明 http://www.whatonearthcatalog.com/這是一個賣新鮮貨的網站我在裡面看到了一個會彈鋼琴的機械手掌貼上來給大家看看http://bookofjoe.typepad.com/photos/uncategorized/jkjk.jpg">透明的塑膠殼裡面包了許多的齒輪和連桿使得機械手指得以運作，並且模仿彈鋼琴的動作，這支可以彈鋼琴的機械手號稱可以彈出六首事先設定好的古典樂曲，包括了知名的貝多芬的第五號交響曲，黑人音樂家Scott Chopkin的"The Entertainer"還有蕭邦的小狗圓舞曲，只要聽到掌聲，這隻靠電池發電的的手就會開始做出彈鋼琴的動作，當然，可以確定的是，我們是不可能光看它手指的動作就能學會貝五的。我們都知道，彈鋼琴的手一定要相當的柔軟，

Microsoft Robotics Studio

2007-06-15T13:07:00.001+08:00

４Robotics Studio b94611002 蔡篤明其實不算是新聞，是去年的事，綜合了一些報導把重點整理出來分享給大家看看∼ 官方網站官方Blog微軟(Microsoft)在去年2006推出了Microsoft Robotics Studio，一套給機器人發展者的共通作業平台，用來在不同機器人運算平台上建置應用程式的工具軟體，這也是微軟發表的第一套機器人軟體，不過微軟並沒有生產任何機器人。這套軟體初期鎖定的對象是學術單位、業餘愛好者，以及機器人的商業開發人員，合作夥伴則是找了CoroWare、KUKA Robot Group、Robosoft、MobileRobots等等，當然還有我們所熟悉的樂高集團（LEGO Group），台灣的廠商則是有威盛。學術或研究團隊使用這套系統是免費的，但若是用於商業用途則需要收費300美金。現在有預覽版可以"免費" 下載，有興趣的同學可以來試試看

蝸輪蝸桿應用

2007-06-15T06:13:00.001+08:00

２B94611019 沈君恆課本上對蝸輪蝸桿介紹不多，看了一些資料，整理出一些蝸桿蝸輪應用上的心得和發現，分享給同學參考蝸輪蝸桿應用蝸輪蝸桿的應用主要有兩種，蝸輪減速器以及蝸輪升降機 1、蝸輪減速器蝸輪減速器為工業傳動之樞紐，因為在馬達和機器的中間必須有蝸輪減速器來調節速度，它可以減速增扭及改變扭矩旋轉方向，尤其在需要速差很大的調節時，蝸輪減速器更可以發揮效用，因為它有很大的減速比，減速比＝變速箱輸入軸轉速（引擎轉速）÷變速箱輸出軸轉速，另外可以改變扭矩旋轉方向的特性也使得它方便機件組合架設，減小機器體積，缺點則是它的工作效率較低，最高僅約85％，浪費較多能量，其中效率＝（出力輪馬力÷入力輪馬力）×100％。